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龙图腾网恭喜王宝成申请的专利一种智能家用艾灸机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112402238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011341876.4，技术领域涉及：A61H39/06；该发明授权一种智能家用艾灸机器人是由王宝成;衣正尧;佟天琦;冯炳星;何熙格日乐;高文会;曹雅兰设计研发完成，并于2020-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能家用艾灸机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能家用艾灸机器人，主要由底座、智能机械手臂、艾灸作业执行机构、艾灸辅助盒子给进机构、艾灸辅助盒子、控制器以及排烟系统构成，其中，底座用于整体支撑，艾灸作业执行机构与智能机械手臂连接，用于艾灸条的夹持、旋转等操作，艾灸辅助盒子给进机构与智能机械手臂和艾灸辅助盒子连接，在艾灸辅助盒子给进机构的驱动下，艾灸辅助盒子可实现位置的调整与艾灸作业执行机构配合，完成艾灸以及削灰等操作，通过控制器对智能机械手臂、距离传感器以及视觉传感器的信号采集，控制智能机械手臂与艾灸辅助盒子配合，以保持与传统手持灸工艺的一致性，再现传统中医艾条灸特色，很好地解决现有机器人方案不能保留传统中医艾条灸特色的问题。

本发明授权一种智能家用艾灸机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能家用艾灸机器人，其特征在于，包括：底座（1）、智能机械手臂（2）、艾灸作业执行机构（3）、艾灸辅助盒子给进机构（4）、艾灸辅助盒子（5）、控制器（6）以及排烟系统（7）；所述底座（1）用于所述艾灸机器人的整体支撑；所述智能机械手臂（2）具有固定端和自由端，所述智能机械手臂（2）的固定端与所述底座（1）固定连接；所述艾灸作业执行机构（3）包括：艾灸条给进滑台机构（31）、角度调节电机（32）、艾条夹持装置（33）、距离传感器以及视觉传感器；所述角度调节电机（32）与所述智能机械手臂（2）的自由端连接；所述艾灸条给进滑台机构（31）与所述智能机械手臂（2）的自由端转动连接，且所述艾灸条给进滑台机构（31）与所述角度调节电机（32）的输出轴驱动连接，所述艾灸条给进滑台机构（31）在所述角度调节电机（32）的驱动下，可相对所述智能机械手臂（2）进行角度调节；所述艾条夹持装置（33）与所述艾灸条给进滑台机构（31）连接，用于进行艾灸条的夹持，且所述艾条夹持装置（33）可相对所述艾灸条给进滑台机构（31）进行上下移动；所述距离传感器用于检测所述艾条夹持装置（33）相对患者的距离；所述视觉传感器用于检测所述艾条夹持装置（33）夹持的艾灸条的点燃端相对所述患者的位置；所述艾灸辅助盒子给进机构（4）位于所述艾灸作业执行机构（3）的一侧，与所述智能机械手臂（2）的自由端固定连接；所述艾灸辅助盒子（5）与所述艾灸辅助盒子给进机构（4）连接，且所述艾灸辅助盒子（5）可相对所述艾灸辅助盒子给进机构（4）进行旋转以及上下移动，所述艾灸辅助盒子（5）包括：壳体（51）、两个滑动封盖（52）、封盖驱动装置（53）以及削灰刀片（54）；所述壳体（51）的上端敞口，下端底面为防烫网；两个所述滑动封盖（52）分别滑动扣装在所述壳体（51）的上端敞口处；所述封盖驱动装置（53）设置在所述壳体（51）内，且分别与两个所述滑动封盖（52）驱动连接；所述削灰刀片（54）设置在所述壳体（51）内，且与所述壳体（51）的内壁固定连接；所述排烟系统（7）包括：前端排烟管（71）、过滤器（72）、后端排烟管（73）以及抽吸动力箱（74）；所述前端排烟管（71）的进烟端与所述壳体（51）上的排烟口连接；所述过滤器（72）的进烟端与所述前端排烟管（71）的出烟端连接；所述后端排烟管（73）的进烟端与所述过滤器（72）的出烟端连接；所述抽吸动力箱（74）的进烟端与所述后端排烟管（73）的出烟端连接；所述控制器（6）的输入端分别与所述智能机械手臂（2）的输出端、所述距离传感器的输出端以及所述视觉传感器的输出端连接，所述控制器（6）的输出端分别与所述智能机械手臂（2）的控制端、所述艾灸作业执行机构（3）的控制端以及艾灸辅助盒子给进机构（4）的控制端、所述封盖驱动装置（53）的控制端以及所述抽吸动力箱（74）的控制端连接；所述艾灸条给进滑台机构（31）包括：第一给进滑台底座（311）、第一给进丝杠（312）、第一给进驱动电机（313）以及两个第一给进导向杆（314）；所述第一给进滑台底座（311）的两端分别设置有垂直向外延伸的第一定位板（3111）和第二定位板（3112），且在所述第一定位板（3111）上设置有第一安装孔（31111），在所述第二定位板（3112）上设置有限位槽，且所述限位槽的位置与所述第一安装孔（31111）的位置相对；所述第一给进丝杠（312）的两端分别转动设置在所述第一定位板（3111）的第一安装孔（31111）以及所述第二定位板（3112）的限位槽内；两个所述第一给进导向杆（314）分别位于所述第一给进丝杠（312）的两侧，且每个所述第一给进导向杆（314）的两端均分别与所述第一定位板（3111）和所述第二定位板（3112）固定连接；所述第一给进驱动电机（313）与所述第一定位板（3111）固定连接，且所述第一给进驱动电机（313）的输出轴与所述第一给进丝杠（312）驱动连接；所述艾条夹持装置（33）包括：基座（331）、连接块（332）、艾条插座（333）以及第一旋转电机（334）；所述基座（331）包括：定子（3311）、轴承（3312）以及转子（3313）；所述定子（3311）内部设置有安装腔体；所述轴承（3312）的外套与所述定子（3311）的安装腔体内壁固定连接；所述转子（3313）的外壁与所述轴承（3312）的内套固定连接；所述连接块（332）的中部设置有螺孔，在所述螺孔的两侧设置有安装孔，所述连接块（332）通过所述螺孔螺纹套装在所述艾灸条给进滑台机构（31）中第一给进丝杠（312）的外部，所述连接块（332）通过两个所述安装孔滑动套装在两个所述第一给进导向杆（314）的外部，且所述连接块（332）的侧壁与所述基座（331）中的定子（3311）固定连接；所述艾条插座（333）位于所述基座（331）内，与所述转子（3313）驱动连接；所述第一旋转电机（334）的输出端与所述基座（331）中的转子（3313）驱动连接；所述艾灸辅助盒子给进机构（4）包括：第二给进滑台底座（41）、第二给进丝杠（42）、第二给进驱动电机（43）、两个第二给进导向杆（44）、旋转托台（45）、旋转支架（46）以及第二旋转电机（47）；所述第二给进滑台底座（41）的两端分别设置有垂直向外延伸的第三定位板和第四定位板，在所述第三定位板上设置有安装孔，在所述第四定位板上设置有限位槽，且所述限位槽的位置与所述安装孔的位置相对；所述第二给进丝杠（42）的两端分别转动设置在所述第三定位板的安装孔以及所述第四定位板的限位槽内；所述第二给进驱动电机（43）与所述第三定位板固定连接，且所述第二给进驱动电机（43）的输出轴与所述第二给进丝杠（42）驱动连接；两个所述第二给进导向杆（44）分别位于所述第二给进丝杠（42）的两侧，且每个所述第二给进导向杆（44）的两端均分别与所述第三定位板和所述第四定位板固定连接；所述旋转托台（45）上端敞口，内部设置有安装腔，在所述旋转托台（45）的一侧设置有连接块，所述连接块上设置贯通上下两端的螺孔，在所述螺孔的两侧设置有贯通上下两端的通孔，所述旋转托台（45）通过连接块上的螺孔螺纹套装在所述第二给进丝杠（42）的外部，两侧的通孔滑动套装在邻近的第二给进导向杆（44）的外部；所述旋转支架（46）一端通过轴承嵌套安装在所述旋转托台（45）的安装腔内，所述旋转支架（46）的另一端与所述艾灸辅助盒子（5）的壳体（51）固定连接；所述第二旋转电机（47）与所述旋转托台（45）固定连接，且所述第二旋转电机（47）的输出轴与所述旋转支架（46）驱动连接；所述封盖驱动装置（53）包括：封盖驱动电机、主动齿轮（532）、从动齿轮（533）、反向齿轮（534）以及传动带（535）；所述封盖驱动电机与所述壳体（51）的内壁固定连接；所述主动齿轮（532）固定套装在所述封盖驱动电机的输出轴外部，与一个所述滑动封盖（52）驱动啮合；所述从动齿轮（533）与所述反向齿轮（534）驱动啮合，且所述反向齿轮（534）同时与另一个所述滑动封盖（52）驱动啮合；所述传动带（535）将所述主动齿轮（532）和所述从动齿轮（533）传动连接；所述封盖驱动电机的控制端与所述控制器（6）的输出端连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人王宝成，其通讯地址为：116021 辽宁省大连市沙河口区敦煌路1号大连市妇产医院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。