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龙图腾网恭喜广东桑谷医疗机器人有限公司申请的专利一种静脉药液调配机器人及其操作系统控制配药方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112263479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011298600.2，技术领域涉及：A61J1/20；该发明授权一种静脉药液调配机器人及其操作系统控制配药方法是由彭木良;林伟旺;钟清文;赵海强设计研发完成，并于2020-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静脉药液调配机器人及其操作系统控制配药方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种静脉药液调配机器人，包括有机架一，机架一安装有母液粉剂公转摇匀总成、安瓿瓶处理总成和抽液机械手，还包括安装在机架一上的母液粉剂上药总成、安瓿瓶上药总成、溶药器上料总成、针头处理总成、垃圾回收处理总成，机架一的外部还固定有机壳一，将母液粉剂公转摇匀总成、安瓿瓶处理总成、抽液机械手、溶药器上料总成、针头处理总成、垃圾回收处理总成、母液粉剂上药总成、安瓿瓶上药总成封装在内部。操作系统控制配药方法：操作系统启动初始化，核对配药处方信息和药瓶信息，检查机器人的配药条件，机器人根据配药程序来执行药瓶消毒作业，配药完成后生成报告。本发明能实现高效精准安全的自动化配药。

本发明授权一种静脉药液调配机器人及其操作系统控制配药方法在权利要求书中公布了：1.一种静脉药液调配机器人，包括有机架一（1），所述的机架一（1）安装有母液粉剂公转摇匀总成（2）、安瓿瓶处理总成（3）和抽液机械手（4），其特征在于：还包括安装在机架一（1）上的母液粉剂上药总成（5）、安瓿瓶上药总成（6）、溶药器上料总成（7）、针头处理总成（8）、垃圾回收处理总成（9），所述的机架一（1）的外部还固定有机壳一（10），将母液粉剂公转摇匀总成（2）、安瓿瓶处理总成（3）、抽液机械手（4）、溶药器上料总成（7）、针头处理总成（8）、垃圾回收处理总成（9）、母液粉剂上药总成（5）、安瓿瓶上药总成（6）封装在内部，所述的母液粉剂上药总成（5）用于为所述的母液粉剂公转摇匀总成（2）输送母液瓶和粉剂瓶，所述的抽液机械手（4）从所述的溶药器上料总成（7）上拿取溶药器，并通过溶药器将母液瓶内的母液抽入到粉剂瓶中，由所述的母液粉剂公转摇匀总成（2）驱动使母液和粉剂在粉剂瓶内混合摇匀，所述的安瓿瓶处理总成（3）能从所述的安瓿瓶上药总成（6）上拿取安瓿瓶，并对安瓿瓶进行切割和掰断，所述的抽液机械手（4）通过溶药器依次将安瓿瓶内的药液、已经混合好的母液和粉剂混合物抽入到母液瓶中进行混合，所述的母液粉剂上药总成（5）回收已混合安瓿瓶内的药液、母液、粉剂三者的母液瓶，所述的针头处理总成（8）用于对配药后的溶药器进行针头切割处理，所述的垃圾回收处理总成（9）用于回收切割针头后的溶药器、使用后的安瓿瓶和粉剂瓶；所述的母液粉剂公转摇匀总成（2）包括公转基座（100）、粉剂瓶旋转摇匀装置（200）、母液瓶旋转摇匀装置（300）、谐波减速器一（400）、同步带传动组件一（500）、公转轴（600）和消毒装置一（700），所述的公转基座（100）的两侧分别对称设置有上支撑体（101）和下支撑体（102），所述的公转基座（100）的两侧分别安装有一组粉剂瓶旋转摇匀装置（200）和母液瓶旋转摇匀装置（300），所述的粉剂瓶旋转摇匀装置（200）位于所述的上支撑体（101），所述的母液瓶旋转摇匀装置（300）位于所述下支撑体（102），公转轴（600）固接在所述公转基座（100）的底部，所述的谐波减速器一（400）通过同步带传动组件一（500）来带动所述的公转轴（600）转动，所述的公转轴（600）驱动所述的公转基座（100）旋转，消毒装置一（700）设置在所述的公转基座（100）的顶部；所述的粉剂瓶旋转摇匀装置（200）包括转动机构一（201）、粉剂瓶治具座（202）、粉剂瓶治具（203）、电机一（204）、同步带传动组件二（205）和位置传感器一（206），所述的转动机构一（201）安装在所述的上支撑体（101）上，所述的转动机构一（201）固定有多个粉剂瓶治具座（202），每个所述的粉剂瓶治具座（202）上均可拆卸地安装有用于固定粉剂瓶的粉剂瓶治具（203），所述的电机一（204）设置在所述的公转基座（100）中，所述的电机一（204）通过所述的同步带传动组件二（205）来带动转动机构一（201）转动，实现粉剂瓶绕着所述的转动机构一（201）进行自转，所述的上支撑体（101）设置有用于对转动机构一（201）的转动角度进行控制的位置传感器一（206）；所述的母液瓶旋转摇匀装置（300）包括母液瓶治具座（301）、母液瓶治具（302）、电机二（303）、同步带传动组件三（304）和位置传感器二（305），母液瓶治具座（301）安装在所述的下支撑体（102）上，所述的母液瓶治具座（301）可拆卸地安装有用于固定母液瓶的母液瓶治具（302），所述的电机二（303）设置在所述的公转基座（100）中，所述的电机二（303）通过所述的同步带传动组件三（304）来带动母液瓶治具座（301）转动，所述的下支撑体（102）上设置有用于对母液瓶治具座（301）的转动角度进行控制的位置传感器二（305）；所述的消毒装置一（700）包括电磁阀（701）、喷头一（702）、喷液控制组件一（703），所述的电磁阀（701）的输入端接入消毒液容器，所述的电磁阀（701）的输出端接入所述的喷头一（702），并且喷液控制组件一（703）控制所述的喷头一（702）进行开启或关闭，实现对粉剂瓶喷洒消毒液；所述的母液粉剂上药总成（5）包括可将所述的母液瓶治具（302）输送并装配至所述的母液瓶治具座（301）上的母液瓶治具平移装置（800）、可将所述的粉剂瓶治具（203）输送并装配至所述的粉剂瓶治具座（202）上的粉剂瓶治具平移装置（900）、可将所述的母液瓶治具平移装置（800）和所述的粉剂瓶治具平移装置（900）移入机壳一（10）内或移出机壳一（10）外的上药平移支撑装置（1000）；所述的母液瓶治具平移装置（800）包括机座一（801）、电磁铁推动块（802）、电机三（803）、螺杆平移组件一（804）、RFID传感器一（805），所述的机座一（801）的上表面设置有滑槽（806），电磁铁推动块（802）设置在所述的滑槽（806）内，电机三（803）设置在所述的机座一（801）内，所述的电机三（803）通过螺杆平移组件一（804）来带动电磁铁推动块（802）平移，实现通过所述电磁铁推动块（802）来将所述的母液瓶治具（302）推至所述的母液瓶治具座（301）上，所述的机座一（801）的顶部呈倾斜状结构，RFID传感器一（805）设置在所述的滑槽（806）的底面；所述的粉剂瓶治具平移装置（900）包括机座二（901）、平移板一（902）、电机四（903）、电机五（904）、螺杆平移组件二（905）、螺杆平移组件三（906）、同步带传动组件四（907）、插销对接组件（908）、转轴摆动组件一（909）、电缸（910）、平移顶升轴（911）、RFID传感器二（912），所述的机座二（901）通过转轴摆动组件一（909）安装在所述的机座一（801）的顶部，电机四（903）设置在所述的机座二（901）的上表面，平移板一（902）设置在所述的机座二（901）的上方，所述的电机二（303）通过螺杆平移组件二（905）来带动平移板一（902）进行平移，电机五（904）设置在所述的平移板一（902）的下表面，螺杆平移组件三（906）和插销对接组件（908）均设有两组，两组所述的螺杆平移组件三（906）分别设置在所述的平移板一（902）的两侧上表面，且相互平行设置，所述的电机五（904）通过同步带传动组件四（907）来带动所述的螺杆平移组件三（906），使所述的螺杆平移组件三（906）带动插销对接组件（908）平移，电缸（910）设置在所述的机座一（801）的侧面，平移顶升轴（911）设置在所述的机座二（901）的侧面，所述的电缸（910）通过所述的平移顶升轴（911）来将所述的平移板一（902）的倾斜角度调整至与所述的粉剂瓶治具座（202）的倾斜角度一致，实现先移动平移板一（902）使其与所述的粉剂瓶治具座（202）贴合，然后通过插销对接组件（908）来将所述的粉剂瓶治具（203）推至所述的粉剂瓶治具座（202）上；所述的上药平移支撑装置（1000）包括机座三（1001）、电机六（1002）、螺杆平移组件四（1003），电机六（1002）设置在所述的机座三（1001）内，所述的电机六（1002）通过螺杆平移组件四（1003）来带动所述的机座一（801）进行平移；所述的安瓿瓶处理总成（3）由机箱一（1100）、对安瓿瓶进行输送的安瓿瓶运输装置（1200）、对安瓿瓶进行定位和顶升使其掉落的安瓿瓶定位顶升装置（1300）、对安瓿瓶顶部进行切割的安瓿瓶割刀装置（1400）、对切割前的安瓿瓶进行消毒的消毒装置二（1500）、对切割后的安瓿瓶进行掰断的安瓿瓶掰断装置（1600）组成；所述的安瓿瓶运输装置（1200）包括夹持输送体（1201）和带动夹持输送体（1201）升降旋转的升降转动机构一（1202），所述的夹持输送体（1201）包括承接座一（1203）、摆动臂一（1204）、夹持机械手（1205），承接座一（1203）安装在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的承接座一（1203）的顶部固定有摆动臂一（1204），夹持机械手（1205）固接在所述的摆动臂一（1204）的端部；所述的安瓿瓶定位顶升装置（1300）包括活动支架（1301）、电机七（1302）、同步带传动组件五（1303）、转动臂（1304）、电机八（1305）、电机九（1306）、同步带传动组件六（1307）、外转筒（1308）、三爪式旋转夹爪（1309）、内转筒（1310）、安装板一（1311）、调节转盘（1312）、弹簧一（1313）、摆动杆（1314）、驱动摆臂（1315）、丝杆步进电机一（1316）、顶升杆（1317）、位置传感器三（1318）和位置传感器四（1319），活动支架（1301）设置在所述的机箱一（1100）的外侧面，电机七（1302）设置在所述的机箱一（1100）内，所述的电机七（1302）通过同步带传动组件五（1303）和转动臂（1304）来带动所述的活动支架（1301）转动，外转筒（1308）转动设置在所述的活动支架（1301）的上表面，三爪式旋转夹爪（1309）固定在所述的外转筒（1308）的顶部，内转筒（1310）设置在所述的外转筒（1308）中，调节转盘（1312）固定在所述的内转筒（1310）的顶部，所述的外转筒（1308）的外侧面水平设置有安装板一（1311），所述的内转筒（1310）的外侧面水平固定有摆动杆（1314），所述的摆动杆（1314）穿出所述的外转筒（1308）并与所述的安装板一（1311）之间固接有弹簧一（1313），电机八（1305）、电机九（1306）分别安装在所述的活动支架（1301）上，所述的电机八（1305）通过同步带传动组件六（1307）来带动所述的外转筒（1308）转动，所述的活动支架（1301）还安装有用于控制所述的外转筒（1308）的转动角度的位置传感器三（1318），当所述的电机九（1306）通过驱动摆臂（1315）来水平推动所述的摆动杆（1314），带动所述的内转筒（1310）转动时，所述的内转筒（1310）通过所述的调节转盘（1312）来驱使所述的三爪式旋转夹爪（1309）中的三个卡爪分别向外移动，所述的三爪式旋转夹爪（1309）处于松开安瓿瓶的状态，当所述的驱动摆臂（1315）不与所述的摆动杆（1314）接触时，所述的三爪式旋转夹爪（1309）中的三个卡爪分别向中心靠近，所述的三爪式旋转夹爪（1309）处于夹持安瓿瓶的状态，丝杆步进电机一（1316）安装在所述的活动支架（1301）的下表面，所述的丝杆步进电机一（1316）的输出端固接有延伸至三爪式旋转夹爪（1309）中心处的顶升杆（1317），所述的活动支架（1301）安装有用于提供所述的顶升杆（1317）位置信号的位置传感器四（1319）；所述的安瓿瓶割刀装置（1400）包括切刀体（1401）和带动切刀体（1401）升降旋转的升降旋转机构二（1402），所述的切刀体（1401）包括承接座二（1403）、摆动臂二（1404）、弹簧压紧组件（1405）、金刚石刀轮（1406），承接座二（1403）安装在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的承接座二（1403）的顶部固定有摆动臂二（1404），弹簧压紧组件（1405）固定在所述的摆动臂二（1404）的端部，所述的弹簧压紧组件（1405）的侧面固定有用于切割安瓿瓶的金刚石刀轮（1406）；所述的消毒装置二（1500）包括消毒喷雾器（1501）和喷头二（1502），所述的消毒喷雾器（1501）设置在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的消毒喷雾器（1501）上安装有喷头二（1502），所述的喷头二（1502）对应于置于所述的安瓿瓶定位顶升装置（1300）上的安瓿瓶瓶颈处；所述的安瓿瓶掰断装置（1600）包括掰瓶体（1601）、带动掰瓶体（1601）升降的升降机构（1613）和瓶帽挡板组件（1602），掰瓶体（1601）包括承接座三（1603）、掰断盒（1604）、电机十（1605）、转动盘（1606）、转动掰杆（1607）、固定掰杆（1608）、防护罩（1609），所述的瓶帽挡板组件（1602）包括舵机一（1610）、锁紧件（1611）、挡板（1612），承接座三（1603）安装在所述的机箱一（1100）的顶部，所述的承接座三（1603）的顶部固定有掰断盒（1604），所述的掰断盒（1604）内安装有电机十（1605），所述的掰断盒（1604）的端面转动设置有转动盘（1606），所述的电机十（1605）的输出端与所述的转动盘（1606）的中心固接，所述的转动盘（1606）的偏心位置固接有转动掰杆（1607），所述的掰断盒（1604）的端面固定有与转动掰杆（1607）的轴线方向平行的固定掰杆（1608），所述的掰断盒（1604）的端面固定有防护罩（1609），所述的掰断盒（1604）内安装有舵机一（1610），所述的舵机一（1610）通过锁紧件（1611）来带动挡板（1612）运动，所述的挡板（1612）在所述的防护罩（1609）下方进行水平移动；所述的安瓿瓶上药总成（6）包括机箱二（1700）、电机十一（1800）、螺杆平移组件五（1900）、安瓿瓶支撑治具（2000），电机十一（1800）设置在机箱二（1700）上，所述的电机十一（1800）通过螺杆平移组件五（1900）来带动用于放置安瓿瓶的安瓿瓶支撑治具（2000）平移，移动至便于所述的夹持输送体（1201）夹持和输送安瓿瓶；所述的溶药器上料总成（7）包括门型架一（2100）、溶药器夹持升降装置（2200）、溶药器脱针套装置（2300）、CCD工业相机（2400）、针尖同心度检测装置（2500），溶药器夹持升降装置（2200）架设在所述的门型架一（2100）中，溶药器脱针套装置（2300）设置在所述的门型架一（2100）内，CCD工业相机（2400）、针尖同心度检测装置（2500）分别设置在所述的门型架一（2100）的外侧面，所述的门型架一（2100）的外侧面设有废品箱置放槽（2600），所述的门型架一（2100）的内侧设置有连通废品箱置放槽（2600）的针套排放管道（2700）；所述的溶药器夹持升降装置（2200）包括电机十二（2201）、同步带传动组件七（2202）、若干个溶药器夹（2203），所述的电机十二（2201）通过同步带传动组件七（2202）来带动若干个用于夹持溶药器的溶药器夹（2203）；所述的溶药器脱针套装置（2300）包括导轨一（2301）、移动电机座一（2302）、固定电机座一（2303）、电机十三（2304）、螺杆平移组件六（2305）、螺母座一（2306）、左右夹持件（2307）、弹簧二（2308）、丝杆步进电机二（2309）、螺母座二（2310），导轨一（2301）水平设置在所述的门型架一（2100）的内侧面，移动电机座一（2302）滑动设置在所述的导轨一（2301）上，所述的移动电机座一（2302）固定有螺母座一（2306），固定电机座一（2303）设置在所述的门型架一（2100）的内侧面，电机十三（2304）安装在所述的固定电机座一（2303）上，所述的电机十三（2304）通过螺杆平移组件六（2305）来带动螺母座一（2306）平移，左右夹持件（2307）设置在所述的移动电机座一（2302）上，所述的左右夹持件（2307）之间通过弹簧二（2308）形成夹持状态，丝杆步进电机二（2309）安装在移动电机座一（2302）上，螺母座二（2310）螺接在所述的丝杆步进电机二（2309）的输出端上，所述的螺母座二（2310）的底部侧面设置有分离锥部（2311），所述的丝杆步进电机二（2309）通过所述的螺母座二（2310）来使分离锥部（2311）进行移动，使其插入所述的左右夹持件（2307）之间，以致所述的左右夹持件（2307）形成分开状态，实现左右夹持件（2307）夹持溶药器的针套并使其脱离溶药器；针尖同心度检测装置（2500）包括安装板二（2501）、光纤传感器（2502），所述的安装板二（2501）设有检测口（2503），光纤传感器（2502）设置在所述的检测口（2503）中；所述的针头处理总成（8）包括机架二（2800）、用于移动和提升回收溶药器针头废品箱的废品箱输送提升装置一（2900）、对溶药器针头进行切断处理的剪针头装置（3000）、用于置放溶药器针头废品箱箱盖的废品箱盖夹持装置一（3100），所述的废品箱输送提升装置一（2900）安装在所述的机架二（2800）的底部，所述的剪针头装置（3000）和所述的废品箱盖夹持装置一（3100）分别安装在所述的机架二（2800）的顶部，所述的机架二（2800）外部设置有机壳二（3200），将述的剪针头装置（3000）、所述的废品箱盖夹持装置一（3100）、所述的废品箱输送提升装置一（2900）分别封装在所述的机壳二（3200）的内部，所述的机壳二（3200）的上表面设有便于所述的剪针头装置（3000）剪断溶药器针头的通孔一（3300），所述的机壳二（3200）的侧面设有开合门一（3400）；所述的废品箱输送提升装置一（2900）包括两个导轨二（2901）、支撑座一（2902）、转动轴一（2903）、限位盖（2904）、凸轮一（2905）、凸轮二（2906）、废品箱置放板一（2907）、电机十四（2908）、左转接滑块（2909）、右转接滑块（2910）、同步带传动组件八（2911）、电机十五（2912）、位置传感器五（2913）、过线板（2914）、位置传感器六（2915），两个导轨二（2901）平行设置在所述的机架二（2800）的底面上，支撑座一（2902）设有两组，两组所述的支撑座一（2902）分别设置在两个所述的导轨二（2901）之间，转动轴一（2903）的两端分别安装在两组所述的支撑座一（2902）上，所述的转动轴一（2903）的端部与电机十四（2908）的输出端固接在一起，限位盖（2904）设置在所述的导轨二（2901）的上方，所述的转动轴一（2903）的两端分别固接有向上穿出限位盖（2904）的凸轮一（2905）和凸轮二（2906），废品箱置放板一（2907）设置在所述的限位盖（2904）上，废品箱置放板一（2907）的底部固定有相互平行的左转接滑块（2909）和右转接滑块（2910），左转接滑块（2909）和右转接滑块（2910）分别穿过所述的限位盖（2904）并滑动设置在两个所述的导轨二（2901）上，电机十五（2912）安装在所述的机架二（2800）的底面上，所述的电机十五（2912）通过所述的同步带传动组件八（2911）来到带动左转接滑块（2909）移动，所述的左转接滑块（2909）的内侧面安装有提供自身位置信号的位置传感器五（2913），所述的过线板（2914）垂直设置在所述的机架二（2800）的底面上，所述的过线板（2914）安装有提供所述的废品箱置放板一（2907）位置信号的位置传感器六（2915）；所述的剪针头装置（3000）包括固定电机座二（3001）、电机十六（3002）、同步带传动组件九（3003）、螺杆平移组件七（3004）、螺杆平移组件八（3005）、固定刀片（3006）、移动刀片（3007）、螺母座三（3008）、螺母座四（3009）、针头密封管体（3010）、旋转摆动机构（3011）、密封门一（3012）、位置传感器七（3013），所述的机架二（2800）的顶部固定有使其上下连通的针头密封管体（3010），所述的针头密封管体（3010）内安装有密封门一（3012），所述的针头密封管体（3010）的顶部设置有固定刀片（3006），固定电机座二（3001）设置在所述的机架二（2800）的顶部，电机十六（3002）安装在所述的固定电机座二（3001）上，所述的电机十六（3002）通过同步带传动组件九（3003）来分别带动螺杆平移组件七（3004）、螺杆平移组件八（3005），所述的螺杆平移组件七（3004）带动螺母座三（3008）平移，所述的螺母座三（3008）固定有移动刀片（3007），所述的移动刀片（3007）通过平移与所述的固定刀片（3006）形成对接，所述的移动刀片（3007）和所述的固定刀片（3006）相互错位以切断溶药器针头，所述的螺杆平移组件八（3005）带动螺母座四（3009）平移，螺母座四（3009）通过旋转摆动机构（3011）来驱动所述的密封门一（3012）打开或关闭，所述的机架二（2800）的顶部下表面安装有用于检测回收溶药器针头废品箱是否装满针头的位置传感器七（3013）；所述的废品箱盖夹持装置一（3100）包括舵机二（3101）、固定夹持件（3102）、移动夹持件一（3103）、导向轴（3104）、弹簧三（3105）、轴承座一（3106），舵机二（3101）设置在所述的机架二（2800）的顶部，固定夹持件（3102）固定在所述的机架二（2800）的顶部下表面，所述的舵机二（3101）的输出端固接有导向轴（3104），所述的舵机二（3101）通过所述的导向轴（3104）来推动移动夹持件一（3103），所述的固定夹持件（3102）和所述的移动夹持件一（3103）形成用于夹持或松开废品箱盖，轴承座一（3106）支撑所述的导向轴（3104），且与所述的舵机二（3101）的输出端之间设置有弹簧三（3105）；所述的垃圾回收处理总成（9）包括废品箱输送提升装置二（3500）、废品箱盖夹持装置二（3600）、废品箱密封装置（3700），所述的废品箱输送提升装置二（3500）、所述的废品箱盖夹持装置二（3600）分别设有两组，两组所述的废品箱输送提升装置二（3500）用于移动和提升回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱、回收溶药器的废品箱，两组所述的废品箱盖夹持装置二（3600）分别用于置放回收安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱箱盖、回收溶药器的废品箱箱盖，并在箱满时释放箱盖进行封箱，所述的废品箱密封装置（3700）用于将回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶的废品箱与外界隔开，所述的废品箱密封装置（3700）设有三组，三组所述的废品箱密封装置（3700）分别向上对应于所述的抽液机械手（4）、所述的安瓿瓶处理总成（3）、所述的母液粉剂公转摇匀总成（2），在回收溶药器、安瓿瓶与粉剂瓶时，所述的废品箱密封装置（3700）处于打开状态，相反则处于关闭状态；所述的废品箱输送提升装置二（3500）包括导轨三（3501）、电机十七（3502）、同步带传动组件十（3503）、平移板二（3504）、顶升置放体（3505）、限位块（3506）、电机十八（3507）、同步带传动组件十一（3508）、凸轮三（3509），两个导轨三（3501）平行设置在所述的机架一（1）的底面，电机十七（3502）安装在所述的机架一（1）的底面，电机十七（3502）通过同步带传动组件十（3503）来带动平移板二（3504）在所述的导轨三（3501）上移动，顶升置放体（3505）设置在所述的平移板二（3504）的上方，所述的平移板二（3504）通过限位块（3506）限制所述的顶升置放体（3505）与其同步位移，电机十八（3507）通过同步带传动组件十一（3508）带动凸轮三（3509）转动，凸轮三（3509）带动顶升置放体（3505）上升或下降，实现使置于所述的顶升置放体（3505）上的废品箱运动；所述的废品箱盖夹持装置二（3600）包括支杆（3601）、安装板三（3602）、电机十九（3603）、旋转铰接件（3604）、拉杆（3605）、翻转夹持件一（3606）、翻转夹持件二（3607）、转动轴二（3608），安装板三（3602）设置所述的废品箱输送提升装置二（3500）的上方，且通过支杆（3601）来支撑，电机十九（3603）设置在所述的安装板三（3602）的上表面，所述的电机十九（3603）的输出端固接有旋转铰接件（3604），翻转夹持件一（3606）、翻转夹持件二（3607）分别通过转动轴二（3608）来转动安装在所述的安装板三（3602）的两侧，两个拉杆（3605）的一端分别铰接安装在两个转动轴二（3608）上，所述的电机十九（3603）通过旋转铰接件（3604）来拉动两个拉杆（3605）的另一端，用以驱动翻转夹持件一（3606）、翻转夹持件二（3607）进行扇形运动，实现废品箱箱盖的放开或夹持；所述的废品箱密封装置（3700）包括密封盒（3701）、丝杆步进电机三（3702）、密封门二（3703）、螺母座五（3704）、两个封门导向支撑板（3705）、滚轮（3706）、落料斗（3707），密封盒（3701）设置在所述的安装板三（3602）中，所述的密封盒（3701）设置有使所述的安装板三（3602）上下连通的投放通道（3708），丝杆步进电机三（3702）安装在所述的密封盒（3701）中，螺母座五（3704）螺接在所述的丝杆步进电机三（3702）的输出端上，两个封门导向支撑板（3705）分别设置在所述的螺母座五（3704）的两侧，两个所述的封门导向支撑板（3705）的上表面设有内凹部（3709），所述的滚轮（3706）位于所述的内凹部（3709）中，所述的内凹部（3709）的底面设有存在高低差的高位（3710）和低位（3711），所述的高位（3710）和所述的低位（3711）之间设有斜坡（3712），密封门二（3703）设置在密封盒（3701）内，所述的密封门二（3703）通过滚轮（3706）来滚动设置在所述的内凹部（3709）内，当所述的螺母座五（3704）靠近所述的投放通道（3708）时，所述的密封门二（3703）上升并封闭所述的投放通道（3708），当所述的螺母座五（3704）远离所述的投放通道（3708）时，所述的密封门二（3703）下降并打开所述的投放通道（3708），落料斗（3707）设置在所述的投放通道（3708）中。

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