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龙图腾网恭喜北京市市政工程设计研究总院有限公司申请的专利一种用于多层地下空间的转运系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119262700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411510446.9，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权一种用于多层地下空间的转运系统是由王海波;王娅娜;李振川;王迪;林潇;冯晓昱;徐伟岸设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多层地下空间的转运系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于多层地下空间的转运系统，包括：中控系统，位于地面层，用于制定转运机器人的作业程序；该转运机器人，用于转运该多层地下空间的垃圾桶，其中该转运机器人携带有Wi‑Fi定位设备，该Wi‑Fi定位设备经由位于该多层地下空间的Wi‑Fi定位系统而与该中控系统连接；升降平台，位于该多层地下空间的升降通道内，用于转移该转运机器人至该多层地下空间的地下各层以及地面层。利用Wi‑Fi定位的无轨转运机器人进行转运作业，也可根据需求完成巡检或运输作业，从而解决了多层地下空间中转运系统占地面积大、输送效率低、自动化程度低、作业功能单一的问题。

本发明授权一种用于多层地下空间的转运系统在权利要求书中公布了：1.一种用于多层地下空间的转运系统，其特征在于，包括： 中控系统，位于地面层，用于制定转运机器人的作业程序； 所述转运机器人，用于转运所述多层地下空间的垃圾桶，其中所述转运机器人携带有Wi-Fi定位设备，所述Wi-Fi定位设备经由位于所述多层地下空间的Wi-Fi定位系统而与所述中控系统连接，转运系统利用WiFi定位的无轨的所述转运机器人进行转运作业，实现无人操作，远程自动卸料转运； 升降平台，位于所述多层地下空间的升降通道内，用于转移所述转运机器人至所述多层地下空间的地下各层以及地面层； 多个感应识别设备，位于所述多层地下空间的隔墙处以及空桶存放间、满桶存放间、卸料间和所述升降通道的出入口处，用于识别所述转运机器人并且控制电动门的相应的开闭； 卸料单元，位于所述卸料间内，用于将污泥、栅渣、浮渣和沉砂卸入所述垃圾桶并判断所述垃圾桶的满桶状态；所述卸料单元还根据所述满桶状态以及所述转运机器人的换桶动作控制卸料口相应的开闭； 上料单元，位于运输车的一侧，用于将转运的所述垃圾桶中的所述污泥、所述栅渣、所述浮渣和所述沉砂转移到所述运输车上并判断所述运输车的满载状态，所述上料单元还根据所述满载状态控制上料设备相应的启停；其中， 所述电动门、所述卸料单元、所述上料单元以及所述多层地下空间的工作人员和工作设备均配有所述Wi-Fi定位设备，所述Wi-Fi定位设备通过所述Wi-Fi定位系统与所述中控系统通信连接； 所述Wi-Fi定位系统经由n个Wi-Fi接入点将Wi-Fi信号覆盖至所述多层地下空间； 所述Wi-Fi接入点的数量n为： 其中，V为所述多层地下空间的体积，r0为所述Wi-Fi接入点信号强度等于边缘场强时的信号传播半径，π为圆周率； 所述中控系统能够进行支持向量机运算，用于判断所述转运机器人的位置信息，其中， 所述支持向量机运算采集的特征向量为： xi＝[RSSI1,RSSI2,...,RSSIn,d1,d2,...,dn,M1,M2,...,Mn] 其中，xi为所述特征向量，RSSIn、dn、Mn分别为所述Wi-Fi定位系统中第n个所述Wi-Fi接入点的信号强度、估计距离和多径效应参数； 所述支持向量机运算的回归函数为： fx＝ω,φxi+b 其中，ω和b分别是所述回归函数的偏置向量和权向量，φxi是将所述特征向量映射为特征空间的函数； 所述支持向量机运算的目标函数为： 其中，C是所述运算的惩罚参数，ξi和是分别为正偏差和负偏差超过误差容忍度参数ε的松弛变量； 根据所述目标函数得出的不等式约束为： yi-ω,φxi-b≤ε+ξi, 其中，yi是所述支持向量机运算输出的所述转运机器人的位置坐标，ε是所述误差容忍度参数。

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