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龙图腾网恭喜杭州骅羲智能科技有限公司申请的专利目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510252322.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质是由马会文;闫春秋;杨宇克;章毅;王利光设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本公开涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：获取当前图像帧中待跟踪目标的检测目标框；获取当前图像帧中待跟踪目标的预测目标框，预测目标框基于卡尔曼滤波器预测得到，卡尔曼滤波器的状态向量包括位置变化二阶导数；对当前图像帧中待跟踪目标的检测目标框和当前图像帧中待跟踪目标的预测目标框进行广义交并比关联匹配，得到匹配结果；在匹配结果满足目标跟踪成功条件的情况下，对下一图像帧进行目标跟踪。上述技术方案，通过引入位置变化二阶导数，实现了对目标运动速度的变化率的利用，能够提升预测目标框的准确度，使预测目标框与真实目标更贴近，从而提升目标跟踪精度。

本发明授权目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前图像帧中待跟踪目标的检测目标框，其中，所述检测目标框基于目标检测算法检测得到；获取当前图像帧的上一图像帧的估计状态向量；通过第一预设状态转移函数，对所述当前图像帧的上一图像帧的估计状态向量进行状态预测，得到当前图像帧的预测状态向量；基于所述当前图像帧的预测状态向量确定当前图像帧中待跟踪目标的预测目标框，其中，所述预测目标框基于卡尔曼滤波器预测得到，所述卡尔曼滤波器的状态向量包括位置变化二阶导数，所述位置变化二阶导数是指目标运动速度的变化率，所述位置变化二阶导数包括目标框的中心点横坐标对时间的二阶导数、目标框的中心点纵坐标对时间的二阶导数和目标框的面积对时间的二阶导数；对所述当前图像帧中待跟踪目标的检测目标框和所述当前图像帧中待跟踪目标的预测目标框进行广义交并比关联匹配，得到检测目标框与预测目标框的匹配结果；获取当前图像帧中待跟踪目标的测量位置信息；基于所述当前图像帧中待跟踪目标的测量位置信息，对所述当前图像帧的预测状态向量进行卡尔曼滤波更新，得到当前图像帧的估计状态向量；通过第二预设状态转移函数，对所述当前图像帧的预测状态向量进行更新；在所述检测目标框与预测目标框的匹配结果满足目标跟踪成功条件的情况下，对下一图像帧进行目标跟踪；所述第一预设状态转移函数为： ； ； ； ；其中，表示上一图像帧目标框的实际中心点横坐标，表示上一图像帧目标框的实际中心点纵坐标，表示上一图像帧目标框的实际面积，表示上一图像帧目标框的实际宽高比，表示上一图像帧目标框的实际中心点横坐标对时间的一阶导数，表示上一图像帧目标框的实际中心点纵坐标对时间的一阶导数，表示上一图像帧目标框的实际面积对时间的一阶导数，表示上一图像帧目标框的实际中心点横坐标对时间的二阶导数，表示上一图像帧目标框的实际中心点纵坐标对时间的二阶导数，表示目标框的实际面积对时间的二阶导数，表示时间步长，、、和为随机噪声；表示当前图像帧目标框的预测中心点横坐标，表示当前图像帧目标框的预测中心点纵坐标，表示当前图像帧目标框的预测面积，表示当前图像帧目标框的预测宽高比；所述第二预设状态转移函数为： ； ； ； ； ； ；其中，表示当前图像帧目标框的实际中心点横坐标，表示当前图像帧目标框的实际中心点纵坐标，当前图像帧目标框的实际面积，表示当前图像帧目标框的预测中心点横坐标对时间的一阶导数，表示当前图像帧目标框的预测中心点纵坐标对时间的一阶导数，表示当前图像帧目标框的预测面积对时间的一阶导数；表示当前图像帧目标框的预测中心点横坐标对时间的二阶导数，表示当前图像帧目标框的预测中心点纵坐标对时间的二阶导数，表示当前图像帧目标框的预测面积对时间的二阶导数；、、、、和为随机噪声。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州骅羲智能科技有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道欧美金融城4幢908室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。