恭喜中国矿业大学闫万梓获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国矿业大学申请的专利一种CLF-CBF优化的无人车辆运动规划控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360420B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026936.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种CLF-CBF优化的无人车辆运动规划控制方法是由闫万梓;张益东;于航;朱真才;彭玉兴;程敬义;李泽鑫;张宇;王宇;马奇;张鑫设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种CLF-CBF优化的无人车辆运动规划控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
本发明授权一种CLF-CBF优化的无人车辆运动规划控制方法在权利要求书中公布了：1.一种CLF-CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；步骤2、建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；步骤3、设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；步骤4、通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；步骤5、建立CBF-NMPC模型预测控制系统；步骤6、加入CLF约束，建立CBF-CLF-NMPC模型预测控制系统。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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