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龙图腾网恭喜天津工业大学申请的专利一种剪叉式变泊松比折展机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116006575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310028242.0，技术领域涉及：F16C11/04；该发明授权一种剪叉式变泊松比折展机构是由畅博彦;闫圣杰;关鑫;梁栋;金国光设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种剪叉式变泊松比折展机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种剪叉式变泊松比折展机构，包括由多个基本单元彼此相连构成的正2n边形结构，所述的n≥2，包括五种杆件，第一B杆件、第二B杆件、第三B杆件、C杆件、D杆件，他们的长度分别为k1、k2、k3、k4、k5，且k1＝k2,2k1k4。每一个基本单元包括第一Z形结构和第二Z形结构，每个Z形结构中沿斜向设置的C杆件的上下两端分别与沿水平方向设置的两根D杆件铰接相连，两个Z形结构的C杆件彼此在中间位置处交叉设置并铰接相连。该机构可以通过第一连接件和第二连接件实现环形扩展和列方向上扩展，易于模块化，具有变泊松比效果，空间利用率大，基本单元与扩展单元只有一个自由度，可实现单驱动输入，方便扩展。

本发明授权一种剪叉式变泊松比折展机构在权利要求书中公布了：1.一种剪叉式变泊松比折展机构，其特征在于：包括由多个基本单元彼此相连构成的正2n边形结构，所述的n≥2,每一个基本单元包括第一Z形结构和第二Z形结构，每个Z形结构中沿斜向设置的C杆件的上下两端分别与沿水平方向设置的两根D杆件铰接相连，两个Z形结构的C杆件彼此在中间位置处交叉设置且在交叉位置处彼此铰接相连，位于两个Z形结构中上方的两根上侧D杆件同轴线设置且位于两个Z形结构中下方的两根下侧D杆件同轴线设置，所述的第一Z形结构的下侧D杆件的外端与第二Z形结构的D杆件的外端之间以及第一Z形结构的上侧D杆件的外端与第二Z形结构的下侧D杆件的外端之间分别通过平行四边形连杆机构相连，每个所述的平行四边形连杆机构包括两根第一B杆件、两根第二B杆件以及一根第三B杆件，所述的两根第一B杆件和两根第二B杆件长度相同，其中左右平行间隔设置且位于上方的两根第一B杆件的上端分别与第一Z形结构或者第二Z形结构中上侧D杆件的外端以及位于外端内侧的上侧D杆件的杆段铰接相连形成第一铰接点和第二铰接点，左右平行间隔设置且位于下方的两根第二B杆件的下端分别与第一Z形结构或者第二Z形结构的下侧D杆件的外端以及位于外端内侧的下侧D杆件的杆段铰接相连形成第三铰接点和第四铰接点，沿水平方向设置的第三B杆件的内端与位于内侧的第一B杆件的下端以及位于内侧的第二B杆件的上端共同铰接相连构成第五铰接点且第三B杆件的外端与位于外侧的第一B杆件的下端以及位于外侧的第二B杆件的上端共同铰接相连构成第六铰接点，由第一铰接点、第二铰接点、第五铰接点和第六铰接点作为四边形的四个顶点构成平行四边形连杆机构的第一平行四边形结构，由第三铰接点、第四铰接点、第五铰接点和第六铰接点作为四边形的四个顶点构成平行四边形连杆机构的第二平行四边形结构；左右相邻的两个基本单元中位于正2n边形结构转角处的两根上侧D杆件的端部之间以及两根下侧D杆件的端部之间分别通过第一连接件相连，其中上侧的所述的第一连接件的两侧分别与两个基本单元转角位置处的两个第一铰接点铰接相连，下侧的所述的第一连接件的两侧分别与两个基本单元转角位置处的两个第三铰接点铰接相连，所述的第一连接件为V形，所述的V形的夹角的角度与正2n边形结构的内角的角度一致；设第一B杆件的长度为k1，第二B杆件的长度为k2，第三B杆件的长度为k3，C杆件的长度为k4，其中ki0，i＝1、2、3、4，且k1＝k2,2k1k4。

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