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龙图腾网恭喜上海米度测量技术有限公司申请的专利一种凿岩设备姿态测量系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112282781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011165337.X，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权一种凿岩设备姿态测量系统和方法是由覃旭;朱涛;刘超;吴小燕;汪慧琴设计研发完成，并于2020-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种凿岩设备姿态测量系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种凿岩设备姿态测量系统，包括：设置在凿岩设备机身内部的工控计算机、设置在凿岩设备机身上且与所述工控计算机连接的全站仪、设置在凿岩设备机身内部且与所述工控计算机连接的第一倾角仪、固定设置在凿岩设备机身上的机身棱镜，以及设置于后方隧道固定位置的后视棱镜；所述凿岩设备机械臂的关节处安装有用于测量机械臂关节的俯仰角夹角和方位角夹角的角度传感器。本发明还涉及一种凿岩设备姿态测量方法，能够实时测量凿岩设备机械臂上钻杆的的滚动角、俯仰角、水平偏差和竖直偏差，能及时为现场施工人员提供准确的数据支持，解决了人工测量无法标记设计姿态角，以及无法实时对比的问题。

本发明授权一种凿岩设备姿态测量系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种凿岩设备姿态测量系统，其特征在于，包括：设置在凿岩设备机身内部的工控计算机、设置在凿岩设备机身上且与所述工控计算机连接的全站仪、设置在凿岩设备机身内部且与所述工控计算机连接的第一倾角仪、固定设置在凿岩设备机身上的机身棱镜，以及设置于后方隧道固定位置的后视棱镜；所述凿岩设备机械臂的关节处安装有用于测量机械臂关节的俯仰角夹角和方位角夹角的角度传感器；所述全站仪通过测量所述后视棱镜对自身位置进行定位；所述全站仪通过测量所述机身棱镜计算出凿岩设备机身的姿态，所述第一倾角仪用于测量凿岩设备机身的俯仰角和方位角；所述工控计算机根据所述第一倾角仪和角度传感器的测量值来计算凿岩设备机械臂上钻杆的俯仰角和方位角；所述工控计算机根据所述第一倾角仪、角度传感器和全站仪的测量值来计算凿岩设备机械臂上钻杆的水平偏差和竖直偏差；在进行检测时，具体包括以下步骤：步骤1：凿岩设备初始运行时，在同一坐标系下，通过所述全站仪测量所述后视棱镜得到所述全站仪的底座、机身棱镜和凿岩设备轴线端点的坐标，并将初始测量结果传输至所述工控计算机，得到所述全站仪的底座、机身棱镜与凿岩设备轴线的初始位置关系；步骤2：凿岩设备运行状态中，首先通过所述全站仪测量所述后视棱镜进行自身位置定位，再通过所述全站仪测量所述机身棱镜的位置，得到凿岩设备机身的位置偏移，并将测得的凿岩设备机身的位置偏移传输至所述工控计算机，结合所述步骤1中的初始位置关系计算得到凿岩设备机身的当前位置姿态，将所述凿岩设备机身的当前位置姿态与设计位置进行对比，得到凿岩设备机身的水平偏差和竖直偏差，使凿岩设备就位；步骤3：凿岩设备就位后，通过所述第一倾角仪测量的凿岩设备机身的俯仰角和方位角，结合所述角度传感器测量到的相邻机械臂上关节处的俯仰角夹角和方位角夹角，逐节推算每一节机械臂的俯仰角和方位角，最后计算得到机械臂上钻杆的俯仰角和方位角；根据所述每一节机械臂的俯仰角和方位角和全站仪测得的凿岩设备机身的坐标，结合每一节机械臂对应的长度，逐节推算每一节机械臂的末端关节处的中心坐标，进而计算得到机械臂上钻杆的中心坐标，并将所述机械臂上钻杆的中心坐标与设计坐标进行对比，得到机械臂上钻杆的水平偏差和竖直偏差。

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