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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种多列车协同运行行驶状态分布式估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534051.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多列车协同运行行驶状态分布式估计方法是由黄帅婷;董海荣;陈积明;贺诗波;吴均峰设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多列车协同运行行驶状态分布式估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多列车协同运行行驶状态分布式估计方法。本发明方法考虑协同运行的高速列车存在车间通信的情况，根据高速列车车载传感器实际配置情况，以列车实际运行动力学模型为基础，构建多列车协同运行连续时间状态空间模型并进行可观性分析，结合隆伯格估计方法和领导‑跟随一致性协调方法，利用每趟列车本地传感器量测信息以及通过车间通信网络与邻居列车交互的信息，构建多列车协同运行行驶状态分布式观测器，保证每趟列车能够对协同运行的所有列车的行驶状态进行实时有效估计。本发明实现了基于局部量测和局部通信对协同运行列车行驶状态的全局估计，为处于复杂快速多变、信息交互、实时强扰动环境下的多列车协同安全运行提供保障。

本发明授权一种多列车协同运行行驶状态分布式估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多列车协同运行行驶状态分布式估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：考虑高速列车车载传感器感知量测情况，结合图论知识建立多列车协同运行车间输出耦合关系图，以列车实际运行动力学模型为基础，构建多列车协同运行连续时间状态空间模型；步骤2：对多列车协同运行连续时间状态空间模型进行可观性分析；步骤3：结合车间通信网络拓扑关系，将多列车协同运行车间输出耦合关系图进行有向无环化处理，得到有向无环多列车协同运行车间输出耦合关系图；步骤4：结合可观性分析结果，每趟列车根据有向无环多列车协同运行车间输出耦合关系图中指定的局部量测信息，构建类隆伯格观测器，得到对本趟列车的行驶状态估计值；在满足A,C对应的多列车协同运行系统可观以及多列车协同运行车间输出耦合关系被转化为有向无环图的情况下，得到J,Cii对应的列车i的状态空间模型是可观的，在此基础上，每趟列车利用图指定的局部量测信息，构建类隆伯格观测器得到自身行驶状态的估计值；列车i的类隆伯格观测器形式如下： 其中，ui表示列车i的控制输入，和分别表示列车i的车载传感器量测信息和量测矩阵，qi为列车i能够观测到的量测信息维度，为单位矩阵，m为协同运行的列车总数，为克罗内克积，表示列车i与列车j之间的输出耦合矩阵；表示列车i利用类隆伯格观测器得到的对自身行驶状态的估计，表示列车i利用一致性观测器对列车l行驶状态的估计，表示列车i在有向无环的车间输出耦合关系图中邻居列车的集合，Fi表示观测增益，该增益由列车i在本地计算得出，其需满足的条件为保证矩阵J-FiCii的所有特征值都有负实部；步骤5：结合可观性分析结果，根据车间通信网络拓扑关系，每趟列车利用与通信网络中邻居列车的局部通信信息，构建基于领导-跟随一致性协调方法的一致性观测器，得到对其他协同运行列车的行驶状态估计值；类隆伯格观测器和一致性观测器共同构成了多列车协同运行行驶状态分布式观测器。

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