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龙图腾网恭喜紫金山实验室申请的专利一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115773747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211566846.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质是由沈嘉成;巫远;黄永明;夏井新设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质，根据最近关键帧到当前激光点云帧之间的IMU数据和上一激光点云帧经后端优化的位姿，估计第一位姿估计值；根据第一位姿估计值以及扫描当前激光点云时间内对应的IMU数据，对当前激光点云进行去畸变并提取出特征点；根据去畸变后的当前激光点云帧得到当前描述子，根据当前描述子判断是否检测出回环，若检测出回环，则估计第二位姿估计值；根据第一位姿估计值和特征点得到第三位姿估计值；将第二位姿估计值、第三位姿估计值输入因子图，得到当前帧的后端优化的位姿估计值；根据后端优化的位姿估计值将去畸变后的当前激光点云帧拼接到历史点云地图中，生成静态点云地图，提高地图精度。

本发明授权一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高精度地图生成方法，其特征在于，包括：获取当前激光点云帧数据，以及IMU数据；若当前激光点云帧数据是激光雷达采集的第一帧数据，则将其作为第一个关键帧，通过所述第一个关键帧生成点云地图，重新执行上述步骤；否则，根据最近关键帧到当前激光点云帧之间的IMU数据和上一激光点云帧经后端优化的位姿，估计得到当前激光点云帧的第一位姿估计值；根据所述第一位姿估计值以及扫描当前激光点云时间内对应的IMU数据，对当前激光点云进行去畸变，得到去畸变后的当前激光点云帧，并从中提取出特征点；根据去畸变后的当前激光点云帧得到当前描述子，根据所述当前描述子判断是否检测出回环，若检测出回环，则估计得到当前激光点云帧的第二位姿估计值；否则，未检测到回环，将第二位姿估计值置为空；根据所述第一位姿估计值和所述特征点得到第三位姿估计值；将所述第二位姿估计值以及第三位姿估计值输入因子图，得到当前帧的后端优化的位姿估计值；判断当前激光点云帧是否可以作为关键帧，若可以，则根据所述当前帧的后端优化的位姿估计值将所述去畸变后的当前激光点云帧拼接到历史点云地图中，去除动态物体，生成静态点云地图；若不可以，则重新执行上述步骤，直到停止生成地图。

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