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龙图腾网恭喜中信科智联科技有限公司申请的专利一种轨迹预测方法、装置及车联网设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211669022.8，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种轨迹预测方法、装置及车联网设备是由董书霞;徐波;宋丰然设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹预测方法、装置及车联网设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轨迹预测方法、装置及车联网设备。方法应用于第一车辆，包括：获取远端的n个第二车辆对应的n条历史轨迹；根据n条历史轨迹，确定至少一个路口节点集合；其中，每个路口节点集合包括至少一条历史轨迹的一个路口节点，一个路口节点集合对应一个路口；确定每条历史轨迹在经过所述路口节点时的行驶方向；根据每条历史轨迹的行驶方向、第一车辆的预估转向状态和至少一个路口节点集合，从n条历史轨迹中确定p条目标历史轨迹；1≤p≤n，且n和p为正整数；根据p条目标历史轨迹，生成第一车辆的预测轨迹。本发明的方案能够在无地图模式下对路口场景中的车辆行驶轨迹进行精确预测。

本发明授权一种轨迹预测方法、装置及车联网设备在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：获取历史轨迹集合，所述历史轨迹集合中包括远端的n个第二车辆对应的n条历史轨迹；根据所述n条历史轨迹，确定至少一个路口节点集合；其中，每个路口节点集合包括至少一条所述历史轨迹的一个路口节点，一个路口节点集合对应一个路口；确定每条所述历史轨迹在经过所述路口节点时的行驶方向；根据每条所述历史轨迹的所述行驶方向、所述第一车辆的预估转向状态和所述至少一个路口节点集合，从所述n条历史轨迹中确定p条目标历史轨迹；1≤p≤n，且n和p为正整数；根据所述p条目标历史轨迹，生成所述第一车辆的预测轨迹；其中，所述根据所述n条历史轨迹，确定至少一个路口节点集合，包括：从所述n条历史轨迹中，筛选得到满足第一预设条件的m条第一历史轨迹；其中，1≤p≤m≤n，且m为正整数；根据所述m条第一历史轨迹，确定所述至少一个路口节点集合；其中，所述第一预设条件包括以下中的一项或多项：第一坐标点位于第一轨迹点与第二轨迹点之间，且目标倾斜角的绝对值小于或等于第一预设阈值；其中，所述第一坐标点为所述第一车辆的当前位置点在所述历史轨迹上的投影点，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为所述历史轨迹上与所述第一坐标点距离最近的两个轨迹点；所述目标倾斜角为第一直线的方位角与所述第一车辆当前时刻的航向角的差值，所述第一直线为由所述第一轨迹点和所述第二轨迹点确定的直线；第一距离小于或等于第二预设阈值，且第二距离大于或等于第三预设阈值；其中，所述第一距离为所述第一车辆的当前位置点与所述第一坐标点之间的直线距离；所述第二距离为所述第一坐标点与所述历史轨迹的当前位置之间的折线距离。

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