买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华中农业大学申请的专利基于统计学模型和卡尔曼滤波的蜂巢重量温漂去除系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116305864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310162891.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于统计学模型和卡尔曼滤波的蜂巢重量温漂去除系统及方法是由洪葳;贾博文;卢传奇;赵孟浩设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于统计学模型和卡尔曼滤波的蜂巢重量温漂去除系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于统计学模型和卡尔曼滤波的蜂巢重量温漂去除系统，它包括温度漂移统计学模型构建模块、卡尔曼滤波状态方程构建模块、卡尔曼滤波观测方程构建模块、卡尔曼滤波方程超参数设置模块和迭代计算模块；本发明实施例提供的方法采用多项式拟合给出温度相关的统计学模型，解决了动力学模型的获取问题，再通过与卡尔曼滤波结合修正建模不准确而产生的累计误差，从而实现去除温度引起的重量数据漂移，避免了重量传感器读数精度不足的问题，对于蜂群活动基础研究和精确化养蜂具有重要的意义，具有广泛的应用前景。

本发明授权基于统计学模型和卡尔曼滤波的蜂巢重量温漂去除系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于统计学模型和卡尔曼滤波的蜂巢重量温漂去除系统，其特征在于：包括温度漂移统计学模型构建模块、卡尔曼滤波状态方程构建模块、卡尔曼滤波观测方程构建模块、卡尔曼滤波方程超参数设置模块和迭代计算模块；所述温度漂移统计学模型构建模块用于根据蜂箱内无蜂时蜂巢重量不应发生变化的特点，利用重量传感器的重量读数波动拟合出温度漂移统计学模型；卡尔曼滤波状态方程构建模块用于根据蜂巢重量的真实值、蜂巢重量真实值的时变化量、箱内环境温度与箱内环境温度的时变化量构建卡尔曼滤波状态方程；卡尔曼滤波观测方程构建模块用于选定蜂巢重量的测量值、蜂巢重量测量值的时变化量、箱内环境温度与箱内环境温度的时变化量并结合温度漂移统计学模型，构建卡尔曼滤波观测方程；卡尔曼滤波方程超参数设置模块用于结合温度漂移统计学模型的残差和蜂巢重量、环境温度的测量数据分别确定卡尔曼滤波状态空间方程中的观测噪声协方差矩阵和过程噪声协方差矩阵，所述卡尔曼滤波状态空间方程包括卡尔曼滤波状态方程和卡尔曼滤波观测方程；迭代计算模块用于利用观测噪声协方差矩阵和过程噪声协方差矩阵对卡尔曼滤波状态空间方程的状态变量进行迭代更新，用上一时刻卡尔曼滤波状态空间方程的状态变量的最优估计值预测当前时刻卡尔曼滤波状态空间方程的状态变量的状态估计值，继而用蜂巢重量的测量值修正当前时刻的状态估计值；所述拟合出温度漂移统计学模型的具体方法为：从无蜂时蜂巢重量传感器的多组重量和温度的测量数据中提取出温度漂移部分解析表达式，温度漂移部分解析表达式为： 其中，Wk表示k时刻重量传感器的温度漂移部分；表示k时刻的箱内环境温度，表示k时刻的箱内环境温度的时变化量；a、b、c为第一回归系数、第二回归系数和第三回归系数；假设所求第一回归系数、第二回归系数和第三回归系数的最优解为a*、b*、c*，则可得到最优的温度漂移回归模型表达式： 温度漂移部分的时变化量为： 忽略箱内环境温度的二阶变化，即的数值趋近于零，上式改写为： 通过温度漂移的回归模型，在已知温度的情况下，求解出重量读数受温度影响的部分，进而通过重量测量值与温度漂移部分的差值运算得到去除温漂后的重量值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中农业大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区狮子山街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。