买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海人工智能创新中心申请的专利一种激光雷达点云预训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310161269.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种激光雷达点云预训练方法是由徐润森;王泰;张文蔚;陈润健;曹金坤;庞江淼;林达华设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点云预训练方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种激光雷达点云预训练方法，包括：向点云空间输入点云；将点云空间划分为若干体素；确定点云空间中的非空体素；对非空体素进行采样，得到非掩码体素和掩码体素；对掩码体素进行位置掩码或形状掩码；将掩码体素和非掩码体素输入至体素编码器，输出代表每一个体素的特征向量；将每个体素的特征向量输入至骨干中提取特征，输出每一个体素的特征数据；根据每个掩码体素的特征数据将该掩码体素被掩码的信息恢复；将经过上述预训练后的体素编码器和骨干的权重保留迁移到下游任务中使用。其能显著降低检测网络对带标注数据的依赖，使得网络在使用有限标注数据训练的情况下也能将性能显著提高。

本发明授权一种激光雷达点云预训练方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云预训练方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：划定点云空间，向所述点云空间中输入整个场景的点云；S2：将所述点云空间划分为大小相等的若干体素，将位于同一体素内的点云归为一组；S3：确定所述点云空间中的非空体素；S4：对非空体素进行采样，采样出来的非空体素作为非掩码体素，没有被采样到的非空体素作为掩码体素；S5：对掩码体素进行位置掩码或形状掩码，并将需要进行掩码的信息替换成可学习的特征信息；其中，一个掩码体素采用一种掩码形式；S6：将掩码体素和非掩码体素输入至体素编码器，输出代表每一个体素的特征向量；S7：将每个体素的特征向量输入至Transformer骨干中提取特征，输出每一个体素的特征数据；S8：根据每个掩码体素的特征数据将该掩码体素被掩码的信息恢复；以及S9：将经过步骤S1~S8预训练后的体素编码器和Transformer骨干的权重保留迁移到下游任务中使用；每个非空体素中的点均具有在所述点云空间中的三维坐标、相对于体素中心的第一偏移坐标、和相对于体素内点的聚类中心的第二偏移坐标；在所述步骤S5中，所述位置掩码包括：将掩码体素内所有点的所述三维坐标进行掩码，同时保留所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标；所述形状掩码包括：在掩码体素内，在属于同一组的点中选定一个点作为参考点，将同一组内除所述参考点外的全部点的所述三维坐标、所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标进行掩码，所述参考点用于提供位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海人工智能创新中心，其通讯地址为：200000 上海市徐汇区云锦路701号37、38层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。