买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西安电子科技大学申请的专利一种基于进化多任务优化的三维点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310176152.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于进化多任务优化的三维点云配准方法是由武越;公沛然;马文萍;公茂果;苗启广;谢飞设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于进化多任务优化的三维点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于进化多任务优化的三维点云配准方法，包括：设置多任务粒子群算法参数并对两点云预处理得到对应的平移不变度量集合；进行多任务配置并设置两子种群的解空间和适应度函数；对两子种群中每个粒子生成不超出对应范围的位置和速度；对两子种群中的粒子解码，利用对应的适应度函数评价粒子并更新两子种群中的pbest和gbest；判断是否满足知识迁移条件；若是将两子种群中的gbest作为迁移知识对第二子种群中得到知识补全，并利用算数交叉更新两子种群中的gbest，更新粒子速度和位置，若否直接更新粒子速度和位置；若满足终止条件将第一子种群最新搜索到的gbest解码后输出，否则返回粒子解码步骤。本发明能解决进化配准方法易陷入局部最优问题，提高配准成功率。

本发明授权一种基于进化多任务优化的三维点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于进化多任务优化的三维点云配准方法，其特征在于，包括：步骤1，设置多任务粒子群算法参数，并对点云P和Q进行预处理，得到对应的平移不变度量集合TIMP和TIMQ；步骤2，进行多任务配置，并根据多任务配置结果设置所述多任务粒子群算法参数中两个子种群的解空间和适应度函数；其中，所述多任务包括任务α和β，分别对应第一子种群和第二子种群；所述任务α的目标是搜索将两点云配准的刚性变换参数；所述任务β的目标是搜索将所述平移不变度量集合TIMP和TIMQ配准的旋转参数；步骤3，对所述两个子种群中每个粒子随机生成不超出对应范围的位置和速度，以完成所述两个子种群的初始化；步骤4，对两个子种群中的粒子进行解码，利用解码结果和对应的适应度函数进行粒子的适应度评价，并利用适应度择优方式更新所述两个子种群中的pbest和gbest；步骤5，判断是否满足知识迁移条件；若是，执行步骤6以及步骤7；若否，执行步骤7；步骤6，将所述两个子种群中的gbest作为迁移的知识，对所述第二子种群中得到的知识进行补全，并在知识补全后利用算数交叉对所述两个子种群中的gbest进行更新；步骤7，基于更新后的gbest，更新所述两个子种群中粒子的速度和位置；步骤8，判断是否满足终止条件；若否，返回步骤4继续执行；若是，执行步骤9，终止循环，将所述第一子种群最新搜索到的gbest解码后输出以用于点云配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安电子科技大学，其通讯地址为：710071 陕西省西安市太白南路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。