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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利一种具有多种运动模式的可重构双足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111516773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010255320.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有多种运动模式的可重构双足机器人是由黄冠宇;孔令雨;蔡建东;姜红建;谢安桓;张丹设计研发完成，并于2020-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多种运动模式的可重构双足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有多种运动模式的可重构双足机器人，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左髋部、右髋部、左腿和右腿，躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；左腿包括大腿部件、小腿部件、柔性缓震部件、脚掌部件、脚趾部件、平衡连杆部件、主动轮部件、从动轮部件，左髋部和右髋部结构相同，左腿和右腿结构相同。通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人的运动模式的切换，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。

本发明授权一种具有多种运动模式的可重构双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有多种运动模式的可重构双足机器人，其特征在于，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左髋部、右髋部、左腿和右腿，所述的躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左髋部、右髋部可转动连接，所述的左腿、右腿分别与左髋部、右髋部可转动连接；所述的左腿包括大腿部件、小腿部件、柔性缓震部件、脚掌部件、脚趾部件、平衡连杆部件、主动轮部件、从动轮部件；所述的大腿部件一端与所述的左髋部通过转动副连接，另一端与小腿部件的一端通过转动副连接，小腿部件的另一端与脚掌部件的中部通过转动副连接，脚掌部件的一端通过转动副与脚趾部件的中部相连，另一端通过转动副与平衡连杆部件的一端连接，主动轮部件通过转动副连接在平衡连杆部件的另一端，从动轮部件通过转动副连接在脚趾部件的一端；所述的柔性缓震部件连接在所述的大腿部件和脚掌部件之间；所述的左髋部和右髋部结构相同，左腿和右腿结构相同；通过调整驱动双足机器人的驱动关节，当所述的脚趾部件着地、所述的主动轮部件和从动轮部件离地时，为双足运动模式；当所述的主动轮部件和从动轮部件着地、所述的脚趾部件离地时，为轮式运动模式；所述的柔性缓震部件包括依次连接的大腿上端连杆部件、弹性部件和脚掌连杆部件；所述的双足机器人还包括脚趾下端连杆部件、脚趾上端连杆部件，所述的脚趾下端连杆部件的一端通过转动副与脚趾部件的另一端连接，所述的脚趾上端连杆部件的一端通过转动副与脚掌部件的连接，脚趾下端连杆部件的另一端和脚趾上端连杆部件的另一端通过转动副连接，从而形成调节从动轮部件的连杆机构。

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