买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州旗晟智能科技有限公司申请的专利一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331503.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置及应用是由赵成伟;靳兴来;徐业业;杨森;朱世强设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置及应用在说明书摘要公布了：本方案提供了一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置及应用，包括步骤：S1:获取激光点数据；S2：管理增量式体素地图；S3：基于增量式体素地图求解三维位姿；本方案通过扩展体素地图的体素数据结构，不仅存储点云数据，还结合法向量信息，使得系统在近邻搜索和地图更新过程中能够评估法向量的一致性，有效区分表面前后侧，避免了错误的点到平面约束看，还提出了一种自适应半径KD树搜索方法，该方法根据激光数据的局部密度动态调整搜索半径。此外，本发明还引入了最近使用缓存策略，以提高实时性能和存储效率，支持体素地图的增量更新，本发明能够显著提升室内外环境中位姿估计的精度和系统效率。

本发明授权一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置及应用在权利要求书中公布了：1.一种融合法向量的三维位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:获取激光点数据：获取由激光数据点组成的激光数据并计算每一激光数据点的法向量；S2：管理增量式体素地图：以法向量扩展体素地图的体素的体素数据结构，并基于法向量重新划分体素地图的像素块；对需要插入体素块的激光数据点，计算当前激光数据点的哈希索引，若增量式体素地图中不存在哈希索引对应的体素块，则初始化体素块并将激光数据点存入体素块；若增量式体素地图中存在哈希索引对应的体素块，判断基于激光数据点的法向量和对应的体素块的体素数据的法向量视野一致性，若法向量视野一致，则更新激光数据点至当前体素块的正面，若法向量视野不一致，则更新激光数据点至当前体素块的反面；S3：基于增量式体素地图求解三维位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州旗晟智能科技有限公司，其通讯地址为：311200 浙江省杭州市萧山区新街街道建设四路4083号新街科创园C幢1102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。