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龙图腾网恭喜厦门大学申请的专利基于RGBD的定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114063099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111327315.3，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权基于RGBD的定位方法及装置是由黄联芬;刘恒宇;林惠文;黄琛;林和志;高志斌设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RGBD的定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于RGBD的定位方法及装置，其中该方法包括：采用激光雷达获取环境点云数据，并根据激光里程计算法对环境点云数据进行构建，以得到离线点云地图；对离线点云地图进行提取以得到源特征信息；采用RGBD摄像头传感器获取相应环境的目标图像，并获取目标图像的三维点云数据；对三维点云数据进行提取以得到目标特征信息；对源特征信息和目标特征信息进行匹配，以进行位姿恢复和六自由度估计，得到RGBD摄像头传感器在离线点云地图中的定位结果；由此，本发明通过激光雷达设备构建地图，即可被多台搭载RGBD摄像头的设备进行重复使用，在降低使用成本的同时，大大提高室内定位的精度和鲁棒性。

本发明授权基于RGBD的定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBD的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：采用激光雷达获取环境点云数据，并根据激光里程计算法对所述环境点云数据进行构建，以得到离线点云地图；对所述离线点云地图进行特征提取以得到源特征信息，其中，所述源特征信息包括点、线和面特征；采用RGBD摄像头传感器获取相应环境的目标图像，并获取所述目标图像的三维点云数据；对所述三维点云数据进行特征提取以得到目标特征信息，其中，所述目标特征信息包括点、线和面特征；对所述源特征信息和所述目标特征信息进行匹配，以进行位姿恢复和六自由度估计，从而得到所述RGBD摄像头传感器在所述离线点云地图中的定位结果；其中，对所述离线点云地图进行特征提取以得到源特征信息，包括：采用3D-LineDetection算法提取所述离线点云地图中的线特征和面特征，其中，对所述面特征的中心点和法向量信息进行存储，对所述线特征的两个端点信息进行存储；采用Spinnet算法提取所述离线点云地图中的点的描述子，以得到每个点云的32维的特征描述子，对所述描述子进行存储；其中，对所述源特征信息和所述目标特征信息进行匹配，以进行位姿恢复和六自由度估计，包括：采用RANSAC迭代以得到所述源特征信息中的点在对应所述目标特征信息中的点之间的粗定位；采用ICP算法得到所述源特征信息中的点在对应所述目标特征信息中的点之间的旋转量；根据所述源特征信息和所述目标特征信息建立优化函数，以便通过所述优化函数得到所述源特征信息在对应所述目标特征信息之间的平移量。

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