买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海新时达电气股份有限公司申请的专利一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210204840.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人是由邓洪洁;林俐;孙锐;高欢;刘天华;李生;徐龙设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人轨迹规划方法和系统，该方法包括以下步骤：设置速度前瞻规划对路径进行高阶连续分段，在路径参数下发伺服之前通过该速度前瞻规划修正当前插补周期的路径参数；该速度前瞻规划包括：获取当前速度、加速度、最大加速度以及前瞻最大速度，以设定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据该前瞻距离进行速度规划；比对该速度规划与参数‑速度约束曲线，判断该速度规划是否存在超限位置，不存在超限位置时下发该路径参数给伺服。本发明的机器人轨迹规划方法以及系统充分利用限速曲线，高速度完成整个路径规划，并且路径分段实时前瞻的速度曲线是高阶连续的，所以最终的路径曲线也满足高阶连续有效控制抖动。

本发明授权一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：将路径ps用路径参数形式表示，离散化所述路径，计算各离散点处的限速，并根据关节速度约束拟合参数-速度约束曲线；设置速度前瞻规划对所述路径进行高阶连续分段，并在路径参数下发伺服之前通过所述速度前瞻规划修正当前插补周期的路径参数；所述速度前瞻规划包括：步骤S1：获取当前速度Vcurrent、加速度Acurrent、最大加速度以及前瞻最大速度Vmax，以设定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据所述前瞻距离进行速度规划；步骤S2：比对所述速度规划与所述参数-速度约束曲线，判断所述速度规划是否存在超限位置，不存在超限位置时下发所述路径参数给伺服从而控制所述机器人运动；下发所述路径参数给伺服的同时还包括插补距离判断步骤，包括：更新所述前瞻距离为所述速度规划升速到匀加速段的距离；判断所述路径当前的规划距离是否大于所述前瞻距离；所述规划距离大于所述前瞻距离时，重新以当前插补的当前速度Vcurrent、加速度Acurrent、最大加速度以及前瞻最大速度Vmax进行一次新的分段速度规划；所述规划距离小于所述前瞻距离时，进行实时插补，生成插补点直至所述路径全部结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海新时达电气股份有限公司，其通讯地址为：201802 上海市嘉定区南翔镇新勤路289号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。