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龙图腾网恭喜河北科技大学申请的专利一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210222671.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法是由武晓晶;郭振安;甄然;吴学礼设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法，将故障模型加入到追随者的动态模型当中，基于智能体之间的相邻误差构造容错时变编队追踪控制协议；获得多智能体完成编队追踪所需的可行性条件；设计容错时变编队追踪的多智能体模型，并且给出自适应更新公式中所需的参数；构建智能体的控制模型，实现在多个领导者与切换拓扑下的容错时变编队追踪控制。

本发明授权一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多领导者与切换拓扑下的多智能体容错编队跟踪控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：1根据智能体空间分布确定领导者与追随者；2根据外部切换拓扑期间得到的故障信息，确定故障类型，将故障模型加入到追随者的动态模型当中；3构造领导者与追随者之间的拓扑交互结构；4基于智能体之间的相邻误差构造容错时变编队追踪控制协议；所述容错时变编队追踪控制协议为： 其中， 与是自适应性参数，P是一个正定矩阵；正定矩阵P由线性不等式求得，其中线性不等式A,B是稳定的并且5获得多智能体完成编队追踪所需的可行性条件；所述编队的可行性条件的补偿输入vit，通过求解，假设存在补偿输入vit满足上述公式则可以继续，否则形成的编队对于在容错协议下的多智能体系统是行不通的；6基于多智能体中领导与追随者模型，集合X拓扑关系，编队可行性条件，设计容错时变编队追踪的多智能体模型，并且给出自适应更新公式中所需的参数；集合X表示多智能体可能形成的拓扑集合；所述自适应性参数包括分别通过如下公式计算： 其中容错控制协议的局部编队追踪误差ξiti∈F通过下列公式计算： 其中，协调变量θit是基于期望时变编队hit来定义的，定义编队的协调变量为θit＝xit-hiti∈F；M为智能体的个数，N为追随者的个数；用F＝[1,2,.........,N]与E＝[N+1,N+2,.........,M]分别表示追随者与领导者的集合；在多智能体运行期间，追随者的时变编队偏移向量hit，需要满足下述条件：对于任意给定有界初始状态，如果存在一个正常数ak，k∈E满足可以实现具有多个领导者的编队追踪控制； 代表编队参考函数；7构建智能体的控制模型，实现在多个领导者与切换拓扑下的容错时变编队追踪控制；带有执行器故障的追随者动力学模型： ρit为未知失效故障，ubit为偏置故障；xit∈Rn代表追随者i的状态向量，xkt∈Rn代表领导者k的状态向量。

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