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龙图腾网恭喜四川港投数智物贸产业发展有限公司申请的专利一种大宗货物点云自动化倾斜矫正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119671912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510180810.8，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种大宗货物点云自动化倾斜矫正方法是由叶昕;赵培;黄和文;陆熙;赵志凯;初世明;陈濛澈;邓森文设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大宗货物点云自动化倾斜矫正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种大宗货物点云自动化倾斜矫正方法，属于雷达技术领域，包括：数据清洗；计算三维凸包；三角网格化处理；获取三角网格数字表面模型所有的三角面，得到三角面数据集D1和法线向量数据集D2；对D2进行聚类；对聚类结果排序，计算总体偏离程度；对总体偏离程度进行排序，查找簇内与中心向量距离最近的向量数据，并在D1查找对应的三角面；以三角面所在平面α对点云数据集S进行分割；计算分割后的数据集C在平面α投影距离最大的三个点所在平面的法向量；计算旋转矩阵；旋转矫正。本发明无需提前掌握雷达设备的位姿参数，解决真实场景下雷达无固定角度或预置角度偏移时的点云处理问题，减少了人工参与成本。

本发明授权一种大宗货物点云自动化倾斜矫正方法在权利要求书中公布了：1.一种大宗货物点云自动化倾斜矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：加载雷达扫描所产生的点云数据集，使用半径滤波算法去除显著离群点，得到清洗后的点云数据集S；步骤2：对点云数据集S计算三维凸包，得到三维凸包顶点集合；步骤3：对三维凸包顶点集合数据进行三角网格化处理，得到三角网格数字表面模型；步骤4：获取三角网格数字表面模型所有的三角面，记录各三角面的顶点坐标，形成三角面数据集，计算各面对应的法线向量，并进行规范化处理，形成法线向量数据集；步骤5：对法线向量数据集进行聚类处理；步骤6：将聚类处理得到的聚类结果按照簇的规模从大到小进行排序，取排名Top3的簇，并记录各簇的中心向量，计算各簇内部数据与的总体偏离程度；步骤7：将Top3所有簇按照簇内数据与中心的总体偏离程度从小到大进行排序，选择排名第一的簇，并记录其中心向量，根据距离计算公式查找该簇内与中心向量距离最近的向量数据，记为向量，在数据集中查找与向量对应的三角面，其顶点记为；步骤8：在数据集中查找与向量对应的三角面，获取该三角面所在的平面，计算其法向量，将点云数据集S按照平面分割为两个集合和；步骤9：在和中选取数据体量较少的集合作为数据集C，计算C中所有点到平面的投影距离，选取其中投影距离最大的三个点，获得此三点所在的平面，计算平面的法向量；步骤10：计算法向量与单位向量V（0，1，0）之间角度的余弦值和旋转轴K，然后使用罗德里格旋转公式计算对应的旋转矩阵；步骤11：使用旋转矩阵对数据集S进行旋转操作，得到倾斜矫正后的点云数据集。

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