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龙图腾网恭喜四川中研新材料科技有限责任公司申请的专利一种打磨砂轮机器人的电机故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510192806.3，技术领域涉及：G01R31/34；该发明授权一种打磨砂轮机器人的电机故障诊断方法是由谢果设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打磨砂轮机器人的电机故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种打磨砂轮机器人的电机故障诊断方法，属于设备检测技术领域，方法包括五个关键步骤：首先采集不同速度下的振动信号；其次构建异常能量比值序列；然后计算初始故障值；进一步统计各速度工况下的能量异常频次；最后结合异常频次对初始故障值进行补偿，最终得出准确的电机故障诊断值。本发明在高速、中速和低速三种不同转速条件下采集振动信号，并通过能量比值序列构建和异常频次统计，实现了更加全面和精确的电机故障评估。

本发明授权一种打磨砂轮机器人的电机故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种打磨砂轮机器人的电机故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、分别采集打磨砂轮机器人的电机在高速、中速和低速时的振动信号；S2、根据高速、中速和低速时的振动信号的能量比值，分别构建高速异常能量比值序列、中速异常能量比值序列和低速异常能量比值序列，其中，能量比值的公式为： ，其中，εi为第i个振动能量的能量比值，Ei为振动能量序列中第i个振动能量，Ei-1为振动能量序列中第i-1个振动能量，Ei+1为振动能量序列中第i+1个振动能量，M为振动能量序列中振动能量的数量，i为正整数；S3、根据高速异常能量比值序列、中速异常能量比值序列和低速异常能量比值序列，计算电机初始故障值；所述S3包括以下分步骤：S31、对高速异常能量比值序列计算故障系数，得到高速故障系数；S32、对中速异常能量比值序列计算故障系数，得到中速故障系数；S33、对低速异常能量比值序列计算故障系数，得到低速故障系数；S34、将高速故障系数、中速故障系数和低速故障系数相加，得到电机初始故障值；计算故障系数的公式均为： ，其中，γ为故障系数，εth为能量比阈值，m为正整数，εm为序列中第m个元素，L为序列中元素的数量，e为自然常数；S4、分别统计高速异常能量比值序列、中速异常能量比值序列和低速异常能量比值序列中元素的数量，得到高速能量异常频次、中速能量异常频次和低速能量异常频次；S5、根据高速能量异常频次、中速能量异常频次和低速能量异常频次，对电机初始故障值进行补偿，得到电机故障诊断值。

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