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龙图腾网恭喜中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所申请的专利基于推力偏差修正的飞行器气动参数在线估计方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119760893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510259277.4，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于推力偏差修正的飞行器气动参数在线估计方法、设备和介质是由丁娣;汪清;郑凤麒;刘滔;岳茜;侯金鑫设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于推力偏差修正的飞行器气动参数在线估计方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于推力偏差修正的飞行器气动参数在线估计方法、设备和介质，涉及飞行器参数在线辨识技术领域。方法包括：采用扩展卡尔曼滤波器逐步迭代预测飞行器系统增广状态；采用遗忘递推最小二乘估计器估计给定时间窗口内的轴向气动力和法向气动力系数以及推力偏差比例系数，进而计算得到气动升、阻力系数和修正后的推力估计结果；对推力偏差比例系数估计结果的收敛性进行判断；若未收敛，则基于未修正的推力和升阻力气动系数开展气动导数估计；若已收敛，则将修正后的推力、修正后的升阻力气动系数带入一般递推最小二乘估计器，开展气动导数估计。本发明提出的在线估计方法能够有效提升推力测量偏差下的纵向气动导数估计精准度。

本发明授权基于推力偏差修正的飞行器气动参数在线估计方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于推力偏差修正的飞行器气动参数在线估计方法，其特征在于，包括：S1、初始化扩展卡尔曼滤波器、遗忘递推最小二乘估计器和一般递推最小二乘估计器的参数；S2、采用扩展卡尔曼滤波器，由第i步的飞行器系统增广状态预测第i+1步的飞行器系统增广状态；其中，扩展卡尔曼滤波器中的状态变量包括飞行器的气动力系数；S3、采用遗忘递推最小二乘估计器根据推力测量数据和过载测量数据估计给定时间窗口内且包含第i+1步的轴向气动力系数、法向气动力系数以及推力偏差比例系数；S4、利用第i+1步的状态估计结果获得坐标转换矩阵，将体坐标下的轴向气动力系数和法向气动力系数转换为阻力系数和升力系数，作为第i+1步的修正气动系数；S5、根据估计出的推力偏差比例系数计算得到第i+1步修正后的推力估计结果；S6、在给定数据窗口内对推力偏差比例系数估计结果的收敛性进行判断；判断方法包括：对每一达到给定数据窗口长度的推力偏差比例系数估计结果统计该数据段的均值和标准差；判断当前均值相对上一数据段均值的绝对偏差以及当前标准差是否超过收敛判别门限，若二者均小于门限值，则认为当前时刻推力偏差比例系数估计结果已收敛，即推力估计结果收敛；否则未收敛；S7、若推力偏差比例系数估计结果未收敛，则基于未修正的推力和气动力系数开展一般递推最小二乘估计，获得第i+1步的气动导数估计结果；若推力偏差比例系数估计结果已收敛，则从收敛时刻开始采用修正后的推力、修正后的升力系数和阻力系数带入一般递推最小二乘估计器，获得第i+1步的气动导数估计结果。

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