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龙图腾网恭喜广西综合交通大数据研究院;桂林电子科技大学申请的专利多无人机任务分配及调度方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114091807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111186576.8，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权多无人机任务分配及调度方法、装置、系统及存储介质是由李晓欢;夏雪;陈倩;唐欣设计研发完成，并于2021-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机任务分配及调度方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多无人机任务分配及调度方法、装置、无人机系统以及存储介质。方法包括：获取至少一个待执行任务，根据待执行任务的类型将每个待执行任务分解生成对应的多个子任务，并根据拍卖算法将每个子任务分配至对应的无人机，再根据子任务的信息和子任务的分配结果构建任务网络模型，以及执行根据预设任务调度算法遍历任务网络模型得到的目标子任务。本申请实施方式的方法中，通过将待执行任务进行拆解得到子任务并通过拍卖算法分配给无人机，再根据子任务的执行顺序以及分配结果构建任务网络模型，以及通过预设任务调度算法确定任务网络模型中的优先执行的子任务，如此，可以有效的实现任务分配和任务调度，减少了无人机系统资源消耗。

本发明授权多无人机任务分配及调度方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机任务分配及调度方法，用于无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括多架无人机，所述多无人机任务分配及调度方法包括：获取至少一个待执行任务；根据所述待执行任务的类型将每个所述待执行任务分解生成对应的多个子任务；根据拍卖算法将每个所述子任务分配至对应的无人机；根据所述子任务的信息和所述子任务的分配结果构建任务网络模型；和执行根据预设任务调度算法遍历所述任务网络模型得到的目标子任务；所述根据拍卖算法将每个所述子任务分配至对应的无人机包括：根据每个所述子任务的类型确定对应的候选无人机；根据预设投标函数计算每架所述候选无人机的投标结果；根据所述投标结果从所述候选无人机中确定目标无人机；发送所述子任务至所述目标无人机；所述根据预设投标函数计算每架所述候选无人机的投标结果包括：确定每架所述候选无人机的负载系数以及与对应所述子任务之间的距离；通过所述预设投标函数根据所述负载系数和所述距离计算出对应所述候选无人机的投标结果；所述根据所述子任务的信息和所述子任务的分配结果构建任务网络模型包括：将每个所述子任务设置为节点；确定每个所述子任务的执行顺序和由同一所述无人机执行的所述子任务；根据每个所述子任务的执行顺序依次连接所述节点以形成有向边；将由同一所述无人机执行的所述子任务对应的所述节点相互连接以形成无向边；根据所述有向边、所述无向边和所述节点构建所述任务网络模型；所述执行根据预设任务调度算法遍历所述任务网络模型得到的目标子任务包括：计算所述任务网络模型中每个所述节点的度值和紧密度值；根据所述节点的所述度值和或所述紧密度值的大小确定目标节点；以所述目标节点对应的所述子任务作为所述目标子任务；所述根据所述节点的所述度值和或所述紧密度值的大小确定所述目标节点包括：将所述度值为零的所述节点作为所述目标节点；或确定所述紧密度值最大的所述节点的数量；在所述数量为一个时，以紧密度值最大的所述节点为所述目标节点；在所述数量大于一个时，以与上一个所述目标节点相连的距离最小的所述节点为所述目标节点；预设投标函数的计算公式为： 其中，、为系数，为任务负载系数，为子任务与无人机间距离；无人机i的任务负载系数的计算公式为： ； 为平均任务负载，平均任务负载的计算公式为： ；其中，为第i架无人机的任务负载数量；为无人机系统中无人机总数，第i个无人机和第n个子任务之间的距离为： ； 和为无人机的位置坐标，和为子任务的位置坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广西综合交通大数据研究院;桂林电子科技大学，其通讯地址为：530000 广西壮族自治区南宁市青秀区厢竹大道4号竹溪嘉园3楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。