买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111326788.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置是由王世崇;韩恒贵;范滨淇设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置，包括：通过安装在车身不同位置上的多个摄像头采集车身周围的环视图像；对环视图像进行关键点检测，得到障碍物的目标预测框和关键点信息；至少根据障碍物的关键点信息，解算障碍物的位姿信息；对障碍物的位姿信息进行融合，得到障碍物的位姿融合信息；根据障碍物的位姿融合信息对障碍物进行多目标跟踪，得到障碍物的运动轨迹信息；根据障碍物的运动轨迹信息和障碍物的位姿融合信息，计算障碍物的速度估计值。本发明能够更加有效的对动态的障碍物的位姿及速度进行估计。

本发明授权一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物位姿及速度的估计方法，其特征在于，包括：通过安装在车身不同位置上的多个摄像头采集所述车身周围的环视图像；对所述环视图像进行关键点检测，得到障碍物的目标预测框和关键点信息；至少根据所述关键点信息，解算所述障碍物的位姿信息；对所述障碍物的位姿信息进行融合，得到所述障碍物的位姿融合信息；根据所述障碍物的位姿融合信息对所述障碍物进行多目标跟踪，得到所述障碍物的运动轨迹信息；根据所述障碍物的运动轨迹信息和所述障碍物的位姿融合信息，计算所述障碍物的速度估计值；其中，所述障碍物的位姿信息包括所述障碍物的三维包围盒信息和位置信息；对所述障碍物的位姿信息进行融合，得到所述障碍物的位姿融合信息，包括：根据所述障碍物的位置信息，对所述障碍物的三维包围盒信息进行四象限分离；对于每个象限：将该象限中位于所述摄像头的共识区的三维包围盒信息两两一组进行分组，得到多个三维包围盒信息组；对于每个三维包围盒信息组，根据该三维包围盒信息组中的两个三维包围盒信息，计算该三维包围盒信息组的欧式距离，并判断所述欧式距离是否小于第二预设阈值，若是，则将该三维包围盒信息组对应的障碍物作为同一障碍物，并将该三维包围盒信息组的平均值作为所述同一障碍物的三维包围盒融合信息，或，将该三维包围盒信息组中，距离车身最近的三维包围盒信息作为所述同一障碍物的三维包围盒融合信息；根据所述同一障碍物的三维包围盒融合信息确定所述同一障碍物位置融合信息；根据所述三维包围盒融合信息和所述位置融合信息，确定所述同一障碍物的位姿融合信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京经纬恒润科技股份有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。