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龙图腾网恭喜航天科工火箭技术有限公司申请的专利一种固体火箭一级分离体落区控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114624999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210069025.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种固体火箭一级分离体落区控制系统及方法是由刘重洋;王晓玮;范威;汪潋;邹延兵;周鑫;刘李雷;刘克龙;岳小飞;冯刚;骆信宇;尹仕卿;刘访;孙小东设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固体火箭一级分离体落区控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种固体火箭一级分离体落区控制系统及方法，控制系统包括栅格舵控制系统和测控通信系统；所述栅格舵控制系统包括惯导控制器、综合控制器、舵机和电池；所述测控通信系统，包括GNSSBD2接收装置、采编器、遥测发射装置和电池；相较于传统离线装订标准弹道方法，本发明提供的在线弹道规划方法的积分过程是基于分离时刻实际飞行状态进行弹道规划，积分初值更为准确，因此得到的标准弹道更接近实际飞行环境，缩小落区范围。采用弹道在线规划方法，能够根据实际飞行状态，选取最近的目标落点进行弹道规划，能够较大程度降低对制导及控制系统的压力，提高飞行过程的安全性和飞行品质。

本发明授权一种固体火箭一级分离体落区控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种固体火箭一级分离体落区控制方法，所述一级分离体包括栅格舵，其特征在于，采用固体火箭一级分离体落区控制系统，所述控制系统包括栅格舵控制系统和测控通信系统；所述栅格舵控制系统包括惯导控制器、综合控制器、舵机和电池；惯导控制器能够敏感一级分离体的姿态信息、进行弹道规划和稳定计算并输出舵控指令；综合控制器接收惯导控制器发来的控制指令，完成舵机控制和时序控制，使得栅格舵按要求动作；所述电池用于给各装置供电；所述测控通信系统包括GNSSBD2接收装置、采编器、遥测发射装置和电池；GNSSBD2接收装置用于接收GPSBD2卫星信号，对分离体外弹道进行测量；采编器将一级分离体内位置信息和惯导控制器内信息统一汇总并编帧；遥测发射机和遥测发射天线将遥测信息进行调制、放大及下传；所述控制方法包括两个控制阶段：阶段1为姿态稳定阶段，在一级分离后的初期通过姿态角和姿态角速率的双环反馈的校正网络对分离体的翻转进行控制，使其恢复稳定飞行状态；阶段2为再入飞行阶段，控制系统通过姿态角反馈对箭体飞行进行有效控制，从而使分离体按规划的再入弹道飞行；所述再入弹道的规划方法为：按分离体零攻角、零侧滑状态积分得到基准落点，然后判断基准落点与各个射前装订的待选落点的距离，选择距离最近的待选落点作为目标落点，据此计算一级分离体到目标落点所需的飞行攻角和侧滑角，从而设计一级分离体的实时再入弹道；所述一级分离体的实时再入弹道设计方法为：飞行过程中的运动方程在发射坐标系下表示为： 式中，v为发射坐标系下速度矢量，r为发射系下位置矢量，为v的导数，为r的导数；g为地球引力加速度矢量，仅与地心矢径R有关，地心矢径通过R＝r+Re0求得，Re0为发射点地心矢径；C为气动力引起的加速度矢量，由飞行攻角α和侧滑角β确定；采用变步长的四阶龙哥库塔积分方法，以当前实际飞行速度和位置作为积分初值，积分终止条件为飞行高度为零，按照零攻角、零侧滑角的控制策略，得到积分终点坐标x0,y0；假定待选落点有n个，坐标分别为：x1,y1...xi,yi...xn,yn，则基准落点与第i个待选落点的距离表示为选取距离最小的作为目标落点xb,yb，根据当前飞行状态，通过迭代求解得到满足目标落点坐标xb,yb的攻角α和侧滑角β，从而确定目标再入弹道。

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