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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种循迹智能车赛道识别与分类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210335928.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种循迹智能车赛道识别与分类方法是由谢洪途;张健;谢恺;王国倩;呼啸;陈佳兴设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种循迹智能车赛道识别与分类方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种循迹智能车赛道识别与分类方法，该方法提出的摄像头图像处理和特征提取算法能够有效地对赛道元素进行识别与分类处理，该算法简单易于实现，复杂度较低，对于备战全国大学生智能车竞赛具有很好的参考借鉴，对自动驾驶领域具有重要的理论意义与实用价值；采用预设的标准模板进行特征匹配，能够实现快速、高效地完成图像的匹配工作，有利于及时识别赛道类型并对路况做出反应；并且能够在优化了鲁棒性的同时降低了实现的复杂度。

本发明授权一种循迹智能车赛道识别与分类方法在权利要求书中公布了：1.一种循迹智能车赛道识别与分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：用摄像头模块采集赛道的原始灰度图，对原始灰度图进行二值化处理并获得黑白图像，然后采用桶形校正方法对图像进行校正；S2：对步骤S1中的黑白图像进行像素点扫描，按行扫描图像中黑白像素点的跳变位置，提取出赛道的边缘；S3：计算赛道边缘的斜率大小、赛道边界是否有拐点，并判断赛道类型；其中，所述步骤S3中，如果赛道上有长方体障碍物，则在图像上会出现一大块黑色像素，左半边赛道有障碍物，不能再从中间通行，需要从右半边道路通行，新规划的中线为旧中线与右边界的平均值；大S弯道和90°直角弯道都是按正常寻找左右边界处理，中间黑色像素点连成的曲线即为智能车期望行驶轨迹；小S弯道的特征是有两个拐点，且两个拐点在不同行，同时小S弯道在拐点处的曲率大于大S弯道的曲率，智能车在小S弯道可以不用拐弯，从中间走直线通过，中间的黑色虚线为智能车规划的期望行驶轨迹；当左右两边的赛道边界都消失，但再往上搜寻时又能重新找到边界，且能找到4个交叉点时，判断为十字道；需要利用前一部分的赛道边界计算斜率来进行插值补线，进而计算出中线，中间的虚线为智能车算法计算的中线，在十字道智能车需要直行，不允许拐弯，左右两条虚线为计算的赛道边界。

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