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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种无人机飞行路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411643131.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机飞行路径规划方法是由陈晓;毛烨炳设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机飞行路径规划方法，包括以下步骤：（1）使用栅格法对飞行区域进行建模，对基本参数初始化；（2）基于改进的双层蚁群算法进行无人机飞行路径规划；（3）输出最优规划路径；本发明提高了无人机飞行路径规划的效率、减少了规划时间、规划出的路径更平滑，结果更优。

本发明授权一种无人机飞行路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）使用栅格法对飞行区域进行建模，对基本参数初始化；（2）基于改进的双层蚁群算法进行无人机飞行路径规划，包括以下步骤：（20）初始化信息素，使用A*方法规划起始点与目标点之间的路径，强化路径上的信息素浓度，对其他栅格节点的初始化信息素进行递减赋值；（21）将m只蚂蚁放在起始节点，并且将起始节点加入禁忌表；（22）计算引导层蚂蚁启发函数,并选择下一个节点；记录蚂蚁走过的路径，并更新禁忌表；启发函数公式如下： ； ；其中，i表示当前节点，j为待选节点，表示当前节点i和待选节点j之间的欧氏距离，表示待选节点j和目标节点e之间的欧氏距离；表示ji以及je之间的夹角，w为常数；jx表示节点j的横坐标，ix表示节点i的横坐标，ex表示节点e的横坐标；jy表示节点j的纵坐标，iy表示节点i的纵坐标，ey表示节点e的纵坐标；disi,j表示节点i和j之间的距离，disi,e表示节点i和e之间的距离；为启发函数的自适应调整因子，公式如下： ；其中，表示最大迭代次数，表示当前迭代次数；选择下一节点j，公式如下： ；其中，C代表蚂蚁k在节点i时可选择的节点集合，代表在t时刻路径i,j上的信息素浓度；为t时刻启发函数；代表在t时刻路径i,s上的信息素浓度；为t时刻s点的启发函数；是信息素浓度的权值；是启发函数的权值（23）若蚂蚁编号不大于m2只，则再次进入步骤（22）引导层蚂蚁的搜索，否则进入步骤（24）；（24）构建优化层搜索区域；（25）计算优化层蚂蚁启发式函数和转角因子；优化层的启发函数公式如下： ；其中，、和表示待选节点j，目标节点e以及起始节点s三个节点之间的欧式距离；转角因子公式如下： ；其中，为转角因子，表示上一节点i-1到当前节点i方向的向量和当前节点i到节点j方向的向量的夹角；（26）计算优化层蚂蚁下一个节点；记录蚂蚁走过的路径，并更新禁忌表；根据转角因子，优化层蚂蚁使用下式选择下一节点公式如下： ；其中，为节点转角因子的权值（27）若蚂蚁编号不大于m只，则再次进入步骤（25）优化层蚂蚁的搜索，否则进入步骤（28）；（28）对到达目标节点的种群个体采用交叉变异的操作并更新信息素；具体如下：根据不同个体的适应度值大小，对蚂蚁个体的交叉和变异的概率进行变化，适应度值公式如下： ；其中，w1、w2分别表示路径长度以及路径平滑度的权值；Lp和bp分别为路径长度和路径平滑程度；bp的计算公式： ；其中，、分别表示转弯次数和转弯总角度的系数，且满足；Nturn是转弯次数；信息素更新公式如下： ； ；其中，为信息素挥发系数，Q为适应度的权值，为信息素增强削弱因子，公式如下： ；其中，代表历史最优适应度，u为常数控制着增强削弱因子的强度（29）判断是否进入最大迭代次数，未达到返回步骤（22），达到则对路径双向冗余节点删除；（3）输出最优规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京信息工程大学，其通讯地址为：210044 江苏省南京市江北新区宁六路219号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。