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龙图腾网恭喜中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司申请的专利一种移动平台的扭矩控制方法和移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411895695.4，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种移动平台的扭矩控制方法和移动平台是由汪春华;王晓静;蔡永祥;张登权;汪黎明;刘全周;汪源;赵敬;裴静;夏海鹏;王庆闪;蔡聪;邓戬;郇玉莹设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动平台的扭矩控制方法和移动平台在说明书摘要公布了：本申请涉及无轨路用车辆技术领域，具体而言，涉及一种移动平台的扭矩控制方法和移动平台。该方法包括：在预先标定阶段，记录路面状态、负载与最终的启动扭矩的对应关系到数据库中；在移动平台的启动阶段，获取移动平台各车轮对应的当前路面类型和当前负载；将当前路面类型和当前负载在所述数据库中进行匹配，得到各电机的启动扭矩；将所述启动扭矩配置给各电机；在各电机运行的过程中，采集所述移动平台的当前车速；根据所述当前车速与目标车速范围的差距，同步调节各电机的扭矩，直到当前车速落在所述目标车速范围内，完成启动阶段。

本发明授权一种移动平台的扭矩控制方法和移动平台在权利要求书中公布了：1.一种移动平台的扭矩控制方法，其特征在于，所述移动平台包括多个车轮，每个车轮采用独立电机驱动，所述方法包括：在预先标定阶段，根据移动平台各车轮对应的不同路面类型和负载，将扭矩初始值配置给各车轮的电机；在所述扭矩初始值的基础上不断调整启动扭矩，直到各车轮在设定循环次数内的轮速达到设定区间；记录路面状态、负载与最终的启动扭矩的对应关系到数据库中；在移动平台的启动阶段，获取移动平台各车轮对应的当前路面类型和当前负载；将所述当前路面类型和当前负载在所述数据库中进行匹配，得到各电机的启动扭矩；将所述启动扭矩配置给各电机；在各电机运行的过程中，采集所述移动平台的当前车速；根据所述当前车速与目标车速范围的差距，同步调节各电机的扭矩，直到当前车速落在所述目标车速范围内，完成启动阶段；其中，在所述扭矩初始值的基础上不断调整启动扭矩，直到各车轮在设定循环次数内的轮速达到设定区间，包括：如果第一车轮的轮速为0，根据第一车轮的负载确定相比于上一循环周期的扭矩增加比例；根据所述扭矩增加比例计算当前循环周期的当前启动扭矩，并将所述当前启动扭矩配置给第一车轮的第一电机；如果所述第一车轮的轮速不为0，调整所述当前启动扭矩，以使第一车轮在设定循环次数内的轮速达到设定区间；其中，所述第一车轮是移动平台中的任一车轮。

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