买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华北理工大学申请的专利基于YOLO和微动目标检测的激光定位发射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510191922.3，技术领域涉及：G01C11/04；该发明授权基于YOLO和微动目标检测的激光定位发射方法是由李鑫;吴薇;陈海丽;王立亚;田臻;张福佳设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于YOLO和微动目标检测的激光定位发射方法在说明书摘要公布了：本发明属于激光定位发射技术领域，具体涉及一种基于YOLO和微动目标检测的激光定位发射方法，其包括：S1、获取目标图像数据，使用YOLO目标检测模型识别出目标图形锚框；S2、使用微动目标检测算法识别摄像头获取的图像数据中的微动目标，获得待测目标锚框坐标；S3、将微动目标检测算法得到的目标图像锚框和YOLO目标检测模型的目标图像锚框的数量进行整合，完成对待测目标的第一次识别；S4、建立世界坐标系变换模型和自适应锚框变倍变焦模型，完成对待测目标的第二次识别，控制激光定位发射装置。本发明结合机器学习和传统图像处理以及硬件控制，能实现高精度目标检测、智能化激光控制，自动化程度高和可扩展性较大。

本发明授权基于YOLO和微动目标检测的激光定位发射方法在权利要求书中公布了：1.一种基于YOLO和微动目标检测的激光定位发射方法，其特征在于：其包括:S1：获取目标图像数据，使用YOLO目标检测模型识别出目标图形锚框；使用光学变焦摄像头拍摄目标图像数据，作为YOLO目标检测模型的输入，识别得到目标图像锚框的坐标和尺寸为： ；其中，为预测的锚框的中心横坐标；为预测的锚框的中心坐标；为预测的锚框的宽度；为预测的锚框的高度；为当前检测框所在单元的中心横坐标；为当前检测框所在单元的中心纵坐标；为网络预测的横轴偏移量；为网络预测的纵轴偏移量；为网络预测的对数横轴尺度值；为网络预测的对数纵轴尺度值；S2：使用微动目标检测算法识别摄像头获取的图像数据中的微动目标，获得待测目标锚框坐标；微动检测算法包括光流金字塔法与改进的DBSCAN聚类算法；S21：获取步骤S1中得到的相邻两帧目标图像锚框，使用Shi-Tomasi角点检测算法检测第一帧目标图像中的特征点；结合光流金字塔法利用相邻两帧目标图像以及第一帧目标图像中的特征点计算特征点集在两个相邻连续目标图像帧之间的光流信息为： ；其中，为特征点在相机坐标系中沿着坐标轴前后帧运动的位移差；为特征点在相机坐标系中沿着坐标轴前后帧运动的位移差；为当前帧图像中对应特征点的在像素坐标系下的横坐标值；为当前帧图像中对应特征点的在像素坐标系下的纵坐标值；为前一帧图像中对应特征点的在像素坐标系下的横坐标值；为前一帧图像中对应特征点的在像素坐标系下的纵坐标值；S22：设定位移判断阈值，筛选得到目标图像数据的有效特征点；对目标图像数据的有效特征点进行聚类，通过改进的DBSCAN聚类算法确定待测目标锚框坐标；S3：将步骤S2中的微动目标检测算法得到的目标图像锚框和步骤S1中的YOLO目标检测模型的目标图像锚框的数量进行整合，完成对待测目标的第一次识别；整合规则为： ；其中，为第个微动检测锚框；为第个YOLO检测锚框；为第个微动检测锚框与第个YOLO检测锚框的交集面积；为第个微动检测锚框的面积；为第微动检测锚框与第个YOLO检测锚框的交并比；为删除操作；为计数符号；为第一判定阈值；为第二判定阈值；为YOLO检测锚框编号；为条件判断函数；为YOLO检测锚框总数；S4：建立世界坐标系变换模型和自适应锚框变倍变焦模型，完成对待测目标的第二次识别，控制激光定位发射装置；将步骤S3中第一次识别的锚框转换为世界坐标系下的朝向坐标，并按朝向坐标的水平角度从低到高进行排序，通过世界坐标系变换模型和自适应锚框变倍变焦模型计算激光定位发射装置指向每个锚框所需移动的角度和相机变倍倍率，依据锚框的水平角度依次对第一次识别得到的锚框执行步骤S1进行二次放大识别，进一步确定锚框所在位置是否有待测目标；若锚框二次识别结果为待测目标则发射激光，否则转向下一个锚框位置继续判断，直至所有第一次识别的锚框完成二次识别，云台的第二关节转动角度归零同时摄像头变焦倍数变为1，云台第一关节转动角度随机赋值，云台进行定时监测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华北理工大学，其通讯地址为：063509 河北省唐山市曹妃甸新城渤海大道21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。