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龙图腾网恭喜广东翼景信息科技有限公司申请的专利基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205977.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法是由万施霖;张裕汉;金鑫设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法，属于机器人技术领域。本方法包括：采集任务场景表征信息；基于所述任务场景表征信息，构建节点信息的探索度函数；求解所述节点信息的探索度函数，得到所有节点的总探测度；以节点探测顺序和探测点位置为决策变量，以总探测度和任务完成耗时的加权值最大化为目标，构建地面机器人路径与探测优化模型；利用大规模邻域搜索算法和梯度下降算法的结合算法求解地面机器人最优路径与探测优化模型，得到地面机器人最优路径与探测方案。通过将机器人的探测能力和探测度函数纳入考虑，综合优化了探测的耗时与信息探测收益，为地面机器人在感知覆盖领域内的应用提供了进一步的指导。

本发明授权基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信息探测度函数的地面机器人路径与探测方法，其特征在于，包括：采集任务场景表征信息；其中，针对利用地面机器人探测大区域内多节点信息的场景进行表征，包括节点的编号、节点的位置、地面机器人的出发点的编号、地面机器人的出发点的位置、地面机器人的返回点的编号、地面机器人的返回点的位置、地面机器人的行驶速度、地面机器人的探测范围、地面机器人单次探测的耗时；基于所述任务场景表征信息，构建节点信息的探索度函数；其中，基于地面机器人的探测能力，构建节点与距离有关的探索度函数： 式中，d为地面机器人在探测时与节点之间的距离，i为节点的编号，m为节点的最大编号；求解所述节点信息的探索度函数，得到所有节点的总探测度；基于所述总探测度，以节点探测顺序和探测点位置为决策变量，构建地面机器人路径与探测优化模型；利用大规模邻域搜索算法和梯度下降算法的结合算法求解地面机器人最优路径与探测优化模型，得到地面机器人最优路径与探测方案；其中，所述大规模邻域搜索算法针对探测节点编号决策变量的优化，所述梯度下降算法针对探测点位置决策变量的优化。

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