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龙图腾网恭喜苏州挚途科技有限公司申请的专利自车道的提取方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113657282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110949343.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权自车道的提取方法、装置和电子设备是由袁志宏;张炳刚;韦松;刘文超设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本自车道的提取方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自车道的提取方法、装置和电子设备，获取包括至少两条车道线的目标图像、每条车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于标定参数和相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于第一坐标值和变换矩阵，确定位置点在车辆坐标系中的第二坐标值，进而提取自车道。该方式中，根据车载相机的标定参数和相机高度就可以确定像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵，通过该变换矩阵实现将车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值转换为车辆坐标系下的第二坐标值，进而提取自车道，由于不需要通过三维重建及逆透视变换处理等过程，从而提升了对自车道的提取效率和准确率。

本发明授权自车道的提取方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自车道的提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取包括至少两条车道线的目标图像、每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于所述标定参数和所述相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值，以及所述变换矩阵，确定每条所述车道线对应的位置点在所述车辆坐标系中的第二坐标值；基于每条所述车道线对应的位置点在所述车辆坐标系中的所述第二坐标值，提取所述自车道；获取包括至少两条车道线的目标图像、每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值的步骤包括：获取所述车载相机采集的第一图像；对所述第一图像进行车道线检测，输出包含有车道线对应的位置点的第二图像，以及每个位置点在所述像素坐标系中的第三坐标值；如果基于所述车道线对应的位置点确定所述第二图像中包括至少两条车道线，对所述每个位置点在所述像素坐标系中的第三坐标值进行筛选，得到筛选后的第二图像；基于预先获取到的转换范围限定参数，处理所述筛选后的第二图像，得到所述目标图像，以及所述目标图像中，每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值。

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