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龙图腾网恭喜天津四维向量科技有限公司申请的专利一种电力线缆识别与空间定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210033391.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种电力线缆识别与空间定位方法及系统是由王河生;姬会东设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力线缆识别与空间定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及线缆识别技术领域，公开了一种电力线缆识别与空间定位方法及系统，包括以下步骤：S1：检测目标线缆，完成环境中线缆的识别，并获取线缆点云数据；S2：通过视觉处理程序处理点云数据，并结合线缆识别的数据进行拟合重建和计算位姿；S3：视觉处理模块将最终处理结果发给终端。本发明采用三类传感器相互配合使用，优势互补，以及设备芯片中搭载的优化算法，使得设备即使是在强光、逆光、空间环境复杂等不利作业环境中，也能实现线缆的精确定位。

本发明授权一种电力线缆识别与空间定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电力线缆识别与空间定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：检测目标线缆，完成环境中线缆的识别，并获取线缆点云数据；S2：通过视觉处理程序处理点云数据，并结合线缆识别的数据进行拟合重建和计算位姿；S3：视觉处理模块将最终处理结果发给终端；所述步骤S1中，包括以下步骤：S1.1：通过双目相机完成环境中线缆和剥线头的识别；S1.2：通过激光雷达发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据：S1.3：通过深度相机利用自身的红外投射器投射光斑，帮助提高双目相机测量精度，一方面形成点云数据；所述步骤S1.1中，双目相机通过图像分割模块和立体视觉定位模块完成环境中线缆和剥线头的识别，其中，图像分割模块包括线缆识别网络子模块和特征提取网络子模块，所述步骤S1.1的具体实现步骤如下：S1.11：首先通过已经标定好的双目相机采集线缆图像，然后将得到的线缆左右图分别输入到线缆识别网络子模块进行识别；S1.12：线缆识别网络子模块，首先通过卷积神经网络对输入图进行特征提取，获得特征层，将该特征层送入训练好的区域建议网络得到建议框，然后通过该建议框在特征层上进行提取，并通过ROIAlign将大小不一的建议框进行resize，最后，对这些resize后的建议框进行分类、回归以及mask生成，得到线缆的左右掩模图，并向将得到的左右掩模图输入到特征提取网络子模块进行特征点提取；S1.13：特征提取网络子模块，首先分析输电线轮廓的走向，当高宽比远大于1时，此时输电线的方向接近于垂直方向，当高宽比远小于1时，此时输电线的方向更接近于平行方向，若输电线整体轮廓接近于垂线方向，此时按行对轮廓进行扫描，得到轮廓的中心点集，扫描过程如下：设输电线外轮廓点集为P1u1,v1,P2u2,v2,...Pkuk,vk,其中u轴指向图像的水平方向，v轴指向图像的垂直方向，从外接矩形的最顶部开始逐行向下进行扫描，假设轮廓外接矩形从顶端到底部共有m行，其纵坐标分别为y1,y2...,ym，依次将yi作为候选中心点的纵坐标，从轮廓点集中去寻找等于该纵坐标的值，得到若干个满足条件的点，对这些点进行去重处理，设定一个的距离阈值，若两个点之间的欧氏距离小于该阈值，说明两点之间的距离非常接近，则删除其中一点，处理完成后，一般情况下对于一个yi可以得到两个边缘点，对两个边缘点取平均即可得到一个中心点，其像素坐标为xi,yi，对外接矩形的行坐标全部扫描完成以后，可以得到一系列中心点的集合，记为Q1x1,y1,Q2x2,y2,...,Qnxn,yn，此时得到左右目的线缆相关特征点；S1.14：立体视觉定位模块，直接对两幅二维配电路图像中特征点进行稀疏匹配；S1.15：生成视差图；S1.16：根据视差计算深度，计算三维坐标，完成定位。

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