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龙图腾网恭喜广州赛特智能科技有限公司申请的专利一种栅格井盖检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115139303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210848911.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种栅格井盖检测方法、装置、设备及存储介质是由王鑫;赖志林;王利红;周谦;黄彬;杨晓东;吴华勃设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种栅格井盖检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种栅格井盖检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：移动机器人移动时，实时获取移动机器人的位置信息以及点云数据，对各点云数据分割得到地面点云数据以及地下点云数据，在移动机器人内存储的导航地图中定位位置信息，并将以位置信息为中心的预设范围的区域进行栅格化处理，获得栅格数据，将地面点云数据投影至栅格数据，以获得地面点云数据落入的栅格，标记为地面栅格，将地下点云数据投影至栅格数据，若各地下点云数据落入的栅格均为地面栅格，判定预设范围的区域存在栅格井盖，指示移动机器人按照导航地图的在先规划导航路线进行移动，实现实时、快速对道路的栅格井盖做出准确判断，并指示移动机器人无需绕行栅格井盖。

本发明授权一种栅格井盖检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种栅格井盖检测方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述方法包括：在移动机器人移动的过程中，实时获取所述移动机器人的位置信息以及点云数据；对各点云数据进行分割，得到地面点云数据以及地下点云数据；在所述移动机器人内存储的导航地图中定位所述位置信息，并将以所述位置信息为中心的预设范围的区域进行栅格化处理，获得栅格数据，其中，所述栅格数据中各栅格的边长大于预设边长，所述预设边长根据栅格井盖泄水孔的尺寸确定；将所述地面点云数据投影至所述栅格数据中，以获得所述地面点云数据落入的栅格，标记为地面栅格；将所述地下点云数据投影至所述栅格数据中，若各所述地下点云数据落入的栅格均为所述地面栅格，则判定所述移动机器人的所述预设范围的区域存在栅格井盖，指示所述移动机器人按照所述导航地图的在先规划导航路线进行移动。

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