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龙图腾网恭喜浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种点云处理方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211179412.7，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种点云处理方法、装置、设备和存储介质是由华智设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云处理方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云处理方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取当前时刻的原始点云数据；从原始点云数据中提取属于地面的第一点云数据；确定第一点云数据相对于水平面的倾斜程度；基于倾斜程度，得到校正评估结果，并按照校正评估结果对原始点云数据进行处理，其中，校正评估结果用于表征是否需对原始点云数据进行水平面方向的校正处理。通过上述方式，本申请能够减少一些不必要点云的校正处理，提高点云的处理效率。

本发明授权一种点云处理方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻的原始点云数据；从所述原始点云数据中选取位于感兴趣区域的第二点云数据；从所述第二点云数据中提取属于地面的第一点云数据；确定所述第一点云数据相对于水平面的倾斜程度；基于所述倾斜程度，得到校正评估结果，并按照所述校正评估结果对所述原始点云数据进行处理，其中，所述校正评估结果用于表征是否需对所述原始点云数据进行所述水平面方向的校正处理；其中，所述从所述第二点云数据中提取属于地面的第一点云数据，包括：从所述第二点云数据选择至少部分点云数据作为当前点云数据；获取由所述当前点云数据的质心坐标和法向量确定的第一平面，并确定所述第一平面的平面高度；选取所述当前点云数据中小于所述平面高度的点云数据，作为新的所述当前点云数据，并重新执行所述获取由所述当前点云数据的质心坐标和法向量确定的第一平面以及后续步骤，直至所述获取由所述当前点云数据的质心坐标和法向量确定的第一平面以及后续步骤的执行次数达到第一预设阈值，将最后一次从当前点云数据中选取的小于所述平面高度的点云数据作为所述第一点云数据；或者，响应于所述平面高度大于第二预设阈值，选取所述当前点云数据中小于所述平面高度的点，作为新的当前点云数据，并重新执行所述获取由所述当前点云数据的质心坐标和法向量确定的第一平面及其后续步骤，直至最新确定的所述平面高度小于所述第二预设阈值，将所述当前点云数据中位于最新确定的第一平面的点云数据，作为所述第一点云数据。

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