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龙图腾网恭喜株式会社人机一体申请的专利应用有导纳控制的驱动单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115023667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180011157.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权应用有导纳控制的驱动单元是由金冈克弥;菊植亮设计研发完成，并于2021-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用有导纳控制的驱动单元在说明书摘要公布了：驱动单元10A使与目标驱动力指令τd相应的驱动力作用于环境50，驱动单元10A具备：参数存储装置30A，其存储有受到假想相互作用力λR的影响的第一假想物体以及第二假想物体的动态特性参数；力计测器35，其将驱动力的计测结果作为驱动力计测值τs而输出；导纳模型运算装置31A，其将通过根据所存储的动态特性参数、目标驱动力指令τd以及驱动力计测值τs进行运算而求出的第一假想物体的位移输出；以及位置控制驱动装置33A，其追随目标位置指令并进行动作。力计测器35配置于位置控制驱动装置33A与环境50之间，目标位置指令与从导纳模型运算装置31A输出的第一假想物体的位移对应。驱动单元10A兼备高反向驱动性的优点与低反向驱动性的优点。

本发明授权应用有导纳控制的驱动单元在权利要求书中公布了：1.一种驱动单元，其使与从外部赋予的目标驱动力指令相应的驱动力作用于环境，所述驱动单元的特征在于，所述驱动单元具备：参数存储装置，其存储有受到假想相互作用力的影响的第一假想物体以及第二假想物体的动态特性参数；力计测器，其将所述驱动力的计测结果作为驱动力计测值而输出；导纳模型运算装置，其将通过根据在所述参数存储装置存储的所述第一假想物体及所述第二假想物体的动态特性参数、所述目标驱动力指令、以及所述驱动力计测值进行运算而求出的所述第一假想物体的位移输出；以及位置控制驱动装置，其通过追随目标位置指令并进行动作从而对所述环境作用所述驱动力；所述力计测器配置于所述位置控制驱动装置与所述环境之间，所述目标位置指令与从所述导纳模型运算装置输出的所述第一假想物体的位移对应。

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