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龙图腾网恭喜北京字跳网络技术有限公司申请的专利一种目标跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110276360.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种目标跟踪方法、装置、设备及介质是由郭亨凯;杜思聪设计研发完成，并于2021-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种目标跟踪方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取目标视频帧；通过对目标视频帧的特征检测确定目标区域在目标视频帧中的位置信息；如果目标区域在目标视频帧中的位置信息确定失败，则确定目标拍摄位置信息；根据目标拍摄位置信息以及相机投影算法，再次确定目标区域在目标视频帧中的位置信息。采用上述技术方案，在对视频帧的目标区域跟踪失败之后，可以根据同步定位与建图算法确定的拍摄位置来重新确定该视频帧中的目标区域的位置，实现跟踪恢复，在相机运动较快时也能实现目标跟踪，提升了跟踪鲁棒性。

本发明授权一种目标跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取目标视频帧；通过对所述目标视频帧的特征检测确定目标区域在所述目标视频帧中的位置信息；如果所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息确定失败，则确定目标拍摄位置信息，其中，所述目标拍摄位置信息为相机移动后对应的位置信息；根据所述目标拍摄位置信息以及相机投影算法，再次确定所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息，其中，所述相机投影算法为相机的小孔投影模型的算法；所述确定目标拍摄位置信息，包括：通过同步定位与建图算法确定第一坐标系下的初始拍摄位置信息；确定所述第一坐标系与所述相机投影算法对应的第二坐标系的目标变换关系；根据所述初始拍摄位置信息以及所述目标变换关系，确定所述目标拍摄位置信息；所述确定所述第一坐标系与所述相机投影算法对应的第二坐标系的目标变换关系，包括：通过所述同步定位与建图算法以及所述相机投影算法分别确定已检视频帧的第一拍摄位置信息和第二拍摄位置信息，其中，所述已检视频帧为对所述目标区域跟踪成功的视频帧；根据所述已检视频帧的第一拍摄位置信息和第二拍摄位置信息，确定所述目标变换关系。

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