买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113021394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110352107.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手是由管贻生;黄东煜;项超群;苏满佳;林尚灿设计研发完成，并于2021-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手在说明书摘要公布了：一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本发明不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。

本发明授权一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手在权利要求书中公布了：1.一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，其特征在于，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指1、与所述手掌和气动弯曲软体手指1连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置；所述充气薄膜传感装置包括支架2、设于支架2顶部作为掌面的薄膜3以及设于所述支架2内部与所述薄膜3配合使用的感应识别装置，所述气动弯曲软体手指1设在所述支架2周向外侧壁上；所述薄膜3靠近所述感应识别装置这一侧面设有数个柱状凸起4，所述感应识别装置包括摄像头5和照明板6，所述摄像头5和照明板6正对柱状凸起4，所述摄像头5与所述控制装置通信连接；所述柱状凸起4朝向所述摄像头5的端面7的颜色与其自身其他部分的颜色及所述薄膜3朝向所述摄像头5的一侧的颜色均不相同；所述柱状凸起4朝向所述摄像头5的端面7的颜色为白色，所述柱状凸起4除了其端面7外自身其他部分的颜色及所述薄膜3朝向所述摄像头5的一侧的颜色为黑色；所述薄膜3和气动弯曲软体手指1的材质为软质弹性体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510090 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。