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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210345306.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法是由段晋军;宾一鸣;崔坤坤;俞宙航;王文龙;戴振东设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法，包括建立输入功与输出功的补偿映射关系、计算单位时间内机器人输出功与操作者输入功并将操作者输入功以笛卡尔空间坐标进行标量化和利用余弦定理、功能补偿映射关系与迭代计算求解每一时刻的遥操作设备补偿力，从而实现对机械臂运动过程中可能受到的冲击进行遥操作设备反馈力的动态补偿，实现对实时对冲击与震动进行规避；使操作者清晰而明确地对冲击进行感知；在迭代求解补偿力的过程中，在线性方程组不足的前提下，利用反馈力与操作者操作遥操作设备速度的方向关系为使用余弦定理求解提供条件，可有效提高遥操作机器人轨迹平滑性、降低机器人在运动过程中受到的冲击和震荡。

本发明授权一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取单位时间内机器人输出功ΔWs与操作者输入功ΔWm，其中，将ΔWm补偿调整为ΔWm-comp；基于任意的时间间隔Δt，以遥操作设备的映射运动点的位移p为积分变量，对遥操作设备上的反馈力Fm进行积分，得到单位时间内操作者输入功ΔWm：以机器人关节上的转角q为积分变量，对机器人关节上的转角τ进行积分，得到单位时间内机器人输出功ΔWs的表达式：其中，m代表操作者所控制的遥操作设备，s代表机器人；ΔWm-comp大于ΔWm；S2，建立ΔWs与ΔWm-comp之间的映射关系： 其中，为刚性冲击线性放大函数，为柔性冲击线性放大函数，kR-joint为刚性冲击的关节加权系数，kF-joint为柔性冲击的关节加权系数；机器人的自由度为n，刚性冲击比例系数a与柔性冲击比例系数b； 其中，是由机器人各个关节的关节角加速度形成的n×1的向量； 其中，是由机器人各个关节的关节角加速度导数形成的n×1的向量；S3，通过微分思想近似计算单位时间内机器人输出功ΔWs与操作者输入功ΔWm-comp并对操作者输入功ΔWm-comp以笛卡尔空间坐标进行标量化；将机器人输出功ΔWs与操作者输入功ΔWm-comp分别表示为向量点积形式： 其中，comp代表经过补偿处理的数据；S4、基于ΔWs与ΔWm-comp之间的映射关系，并利用余弦定理和迭代计算，获得每一时刻的遥操作设备补偿力Fm-comp。

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