买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210365544.2，技术领域涉及：G01S19/01；该发明授权一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法是由杨武;孟涟肖;苘大鹏;吕继光设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法，本发明通过无人机集群在特定的频率下每架子机向集群局域内广播当前时刻自身GPS接收器收到的位置信息，集群内部采用AdHoc网络通过洪泛广播模式实现子机间的通信，使集群内的每架子机在广播的有效距离内共享其余所有子机的广播信息；当有至少两架的飞机广播了相同的位置，可以判定任务环境中至少存在一个GPS欺骗信源；触发相对安全机最优标定机制，锁定集群中相对安全的子机，进而定位出受欺骗攻击的子机。本发明计算量级轻、实时性强、且打破了前人的条件约束，在创新的前提下同样具有很强的应用价值。

本发明授权一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多无人机协同定位的GPS欺骗自适应检测方法，其特征在于：步骤如下：步骤1：无人机集群在特定的频率下每架子机向集群局域内广播当前时刻自身GPS接收器收到的位置信息，集群内部采用AdHoc网络通过洪泛广播模式实现子机间的通信，使集群内的每架子机在广播的有效距离内共享其余所有子机的广播信息；步骤2：根据步骤1，在无人机集群进入稳定的任务状态，即开启基于集群协同定位的GPS欺骗信号检测机制；步骤2.1：在每一个子机向集群局域内广播的时刻，当有至少两架的飞机广播了相同的位置，判定任务环境中至少存在一个GPS欺骗信源；步骤2.2：在每一个子机向集群局域内广播的时刻，初步无异常，随机挑选一架子机X，其余子机都根据队形设计的机间既定几何关系，计算基于自身位置估计的X′，再广播计算结果，通过结果对比，集群内只有一架子机受到了欺骗攻击，即可精准识别；步骤3：在步骤2无法精准定位所有受到GPS欺骗攻击的子机时，触发相对安全机最优标定机制；步骤3.1：子机偏航独立模型ψ每架子机偏航角由GPS接收机和磁力计提供，分别表示为和偏航独立模型由两者加权获得，公式为： 其中为加权因；分别获得和已知广播的GPS接收机的A、B两个时刻的位置信息lonA,latA和lonB,atB；其中，东和北方向为正，西和南方向为负；公式为： 已知磁力计的测量值得到磁力计测量值在水平面上的投影：限定公式为： 步骤3.2：虚拟中心机偏航独立模型Ψ磁力计的测量值容易受到物理环境的影响，所以根据飞控板滤波器的输出得到k时刻每架子机的误差系数e1,e2,e3,e4,e5，将其通过softmax函数进行指数标准化处理得到ρ1+ρ2+ρ3+ρ4+ρ5＝1，公式为： 其中ω权重系数；步骤3.3：相对安全机最优标定模型将每个子机的偏航结果和虚拟中心机的偏航结果做差D＝|Ψ-ψn|，我们取Dmin对应的子机作为相对安全机的最优估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。