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龙图腾网恭喜南京邮电大学申请的专利一种基于轨迹预测的行人碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115017245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210537823.2，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种基于轨迹预测的行人碰撞预警方法是由陈苏禹;赵海涛;丁轩浩;陈石;张致强设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹预测的行人碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轨迹预测的行人碰撞预警方法，首先获取研究区域内行人移动轨迹和碰撞数据生成相应的样本数据集；根据样本数据集获取行人的历史轨迹，再通过编码器进行编码，根据得到的参数级联，输入到潜空间编码器刻画潜变量参数，最后根据潜变量参数对可能的轨迹终点进行采样完成轨迹和终点预测，对行人进行碰撞预警。本发明通过对样本数据集进行分析，获取行人的历史轨迹，进行预测行人轨迹和终点，可以有效地对碰撞进行预警，降低事故发生的概率。

本发明授权一种基于轨迹预测的行人碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹预测的行人碰撞预警方法，其特征在于，所述预警方法包括以下步骤：S1，筛选出密集人流数据集中存在碰撞和轨迹重叠的数据，生成轨迹碰撞数据集；S2，针对轨迹碰撞数据集中的每个样本，提取相应的行人的历史轨迹，其中，将行人pj与pk的历史轨迹分别设为与轨迹终点分别设为与S3，采用历史轨迹编码器Epast对步骤S2中提取的行人的历史轨迹进行编码，将图像信息转换成数组，得到与采用轨迹终点编码器Eend对轨迹终点进行编码，得到与S4，将上述步骤S3中得到的和级联，输入到潜空间编码器Elatent，得到刻画变分自编码器潜变量的参数，具体计算方式如下： S5，根据潜变量参数对可能的轨迹终点进行采样，将采样结果分别与级联后送入潜空间解码器dlatent，得到对轨迹终点的预测；S6，根据所预测的轨迹和终点，对行人进行碰撞预警；步骤S5中，对轨迹终点的预测的具体步骤如下：S51，根据潜变量参数对可能的轨迹终点进行采样，对行人pj与pk的轨迹终点和进行预测，计算公式如下： S52，将上述步骤S51中得到的轨迹终点和分别与历史轨迹和进行级联，得到对终点约束的碰撞预测与S53，根据上述步骤得到的碰撞预测值与进行级联，送入到碰撞标签预测子网络Plabel，对终点约束的碰撞标签和碰撞中心坐标进行预测，得到预测终点约束的碰撞标签和终点约束的碰撞中心坐标计算公式如下： 其中，为进行完整网络的端到端训练，损失函数设计如下： 其中，KLD为散度项用于训练变分自编码器；AEL为轨迹终点误差项用于训练轨迹终点编码器Eend、历史轨迹编码器Epast、潜空间编码器Elatent、潜空间解码器Dlatent；ATL为轨迹预测损失项用于训练轨迹预测子网络Pfuture及相关前处理模块；CLL为碰撞标签预测损失项用于训练碰撞标签预测子网络Plabel及相关前处理模块；CCL为碰撞中心坐标预测损失项用于训练碰撞中心坐标预测子网络Pcoord及相关前处理模块。

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