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龙图腾网恭喜首都医科大学附属北京天坛医院申请的专利神经外科手术机器人中内镜适配器的位姿跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210631420.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权神经外科手术机器人中内镜适配器的位姿跟踪方法及装置是由刘焕光;杨岸超;张华;胡文瀚;刘德峰;刘钰晔;孟凡刚;张凯;张建国;肖森雄;白汝乐设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本神经外科手术机器人中内镜适配器的位姿跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种神经外科手术机器人中的内镜适配器的位姿跟踪方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：获取光学定位跟踪仪的双目视觉成像设备采集的内镜适配器的第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像分别进行标志物区域的识别，获得第一图像的第一标志物候选区域和第二图像的第二标志物候选区域；对第一标志物候选区域和第二标志物候选区域分别进行标志物区域的筛选，获得第一图像的第一标志物实际区域和第二图像的第二标志物实际区域；根据第一标志物实际区域中的标志点的坐标和第二标志物实际区域中与标志点对应的标志点的坐标，对内镜适配器进行位姿跟踪。本方案能够实时准确地跟踪内镜适配器在空间中的位姿。

本发明授权神经外科手术机器人中内镜适配器的位姿跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种神经外科手术机器人中的内镜适配器的位姿跟踪方法，其特征在于，应用于光学定位跟踪仪，所述方法包括：获取所述光学定位跟踪仪的双目视觉成像设备采集的所述内镜适配器的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像均包含有所述内镜适配器的标志物，并且所述标志物包括的多个标志点中的任意两个标志点之间的距离均不相同；根据所述第一图像中的像素点的像素值和像素坐标，对所述第一图像进行标志物区域的识别，以获得所述第一图像的第一标志物候选区域，并根据所述第二图像中的像素点的像素值和像素坐标，对所述第二图像进行标志物区域的识别，以获得所述第二图像的第二标志物候选区域；根据所述第一标志物候选区域中的四个标志点之间的图像距离和所述第一标志物候选区域中的四个标志点的标识信息，对所述第一标志物候选区域进行标志物区域的筛选，以获得所述第一图像的第一标志物实际区域，并根据所述第二标志物候选区域中的四个标志点之间的图像距离和所述第二标志物候选区域中的四个标志点的标识信息，对所述第二标志物候选区域进行标志物区域的筛选，以获得所述第二图像的第二标志物实际区域；根据所述第一标志物实际区域中的标志点的坐标和所述第二标志物实际区域中与所述标志点对应的标志点的坐标，对所述内镜适配器进行位姿跟踪，以获得所述内镜适配器的位姿信息；其中，所述根据所述第一标志物实际区域中的标志点的坐标和所述第二标志物实际区域中与所述标志点对应的标志点的坐标，对所述内镜适配器进行位姿跟踪，以获得所述内镜适配器的位姿信息，包括：根据所述第一标志物实际区域中的标志点的坐标、所述双目视觉成像设备中采集所述第一图像的左视觉成像设备的投影矩阵、所述第二标志物实际区域中与所述标志点对应的标志点的坐标，以及所述双目视觉成像设备中采集所述第二图像的右视觉成像设备的投影矩阵，确定所述标志物中的所述标志点在所述双目视觉成像设备的坐标系下的坐标；根据所述标志物中的所述标志点在所述双目视觉成像设备的坐标系下的坐标，确定所述标志物在所述双目视觉成像设备的坐标系下的位姿信息，并确定所述标志物在所述双目视觉成像设备的坐标系下的位姿信息为所述内镜适配器在所述双目视觉成像设备的坐标系下的位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人首都医科大学附属北京天坛医院，其通讯地址为：100050 北京市丰台区南四环西路119号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。