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龙图腾网恭喜山东大学;中铁建大桥工程局集团建筑装配科技有限公司申请的专利一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411942173.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法及系统是由周乐来;李正峥;戴骁蒙;李贻斌;宋锐;荣学文;田新诚设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，提供了一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法及系统，根据机器人运动的地图环境，确定起点、终点位置，以及障碍物的数量和位置，初始化以起点与终点为根节点的两棵随机树，确定最大迭代次数及终止条件；生成第三棵随机树的根节点并进行初始化；根据障碍物位置，迭代利用三棵随机树交替进行节点的扩展，且在扩展过程中，采用相邻点局部搜索策略，当随机树向某节点进行连续扩展时，对新生成的节点进行局部搜索，寻求更优路径；直至满足最大迭代次数或终止条件，得到机器人当前最优的规划路径。本发明能够显著提高轨迹规划效率，并且提高轨迹生成的稳定性。

本发明授权一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具备局部搜索路径优化的机器人路径规划方法，其特征是，包括以下步骤：根据机器人运动的地图环境，确定起点、终点位置，以及障碍物的数量和位置，初始化以起点与终点为根节点的两棵随机树，确定最大迭代次数及终止条件；生成第三棵随机树的根节点并进行初始化；根据障碍物位置，迭代利用三棵随机树交替进行节点的扩展，每次的扩展过程中，都有第三颗随机树的参与，且在扩展过程中，采用相邻点局部搜索策略，当随机树向某节点进行连续扩展时，对新生成的节点进行局部搜索，寻求更优路径；直至满足最大迭代次数或终止条件，得到机器人当前最优的规划路径；所述生成第三棵随机树的根节点的过程包括：采用障碍物密度估计法生成第三棵随机树的根节点，通过计算地图设定范围中随机点的障碍物密度值，根据障碍物密度值选择节点作为第三棵树的根节点；在扩展过程中，采用自适应步长调整策略，自适应步长调整策略具体为：将节点、为线段的方向向量记为，当节点采用贪心策略向节点进行连续扩展前，计算所有障碍物到向量的距离，对障碍物设置附近区域，计算障碍物附近区域与向量相交点的坐标，相交点将向量划分为多个部分，其中位于一对相交点内的区域，记为第二步长区域，其余部分记为第一步长区域，当新生成的节点扩展至第二步长区域时，缩短步长，自适应步长函数如下： ；其中，表示默认步长，表示第二步长区域，表示第一步长区域；所述相邻点局部搜索策略具体为：当节点向节点扩展时，每生成一个新的节点时，对节点设置搜索范围，找到在其搜索范围内的数据集中的节点，然后计算节点与这些节点的距离，找到距离最近的节点，当两点距离小于预先设定的阈值且与障碍物无碰撞，连接两点；如果找不到这样的点，则退出相邻点局部搜索策略，继续下一次节点的扩展；在地图环境内生成随机点，找到数据集V1中离随机点最近的节点，节点向的方向扩展一定步长，产生新的节点；当数据集产生新的节点，在数据集V2中找到离节点最近的节点，接着节点向的方向自适应扩展步长，产生新节点。

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