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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510053161.5，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法及装置是由霍志勤;王睿;江程鹏;罗喜伶;刘佳玲设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法及装置；涉及航空器碰撞技术领域。该方法基于两个航空器的碰撞区域的区域半径，获取以任一航空器的质心为球心的球形碰撞保护盒的保护盒半径；针对任一航空器，在三维笛卡尔坐标系下，确定航空器的质心位置相对于另一航空器的质心位置的相对位置向量，并获取在巡航阶段的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据；基于各航空器分别对应的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间的误差值，确定相对位置误差矩阵和相应特征值；采用预设的三自由度非中心卡方分布算法，对相对位置向量、相对位置误差矩阵和相应特征值进行处理，得到两个航空器间的碰撞概率。该方法提高了碰撞概率估计的效率和准确性。

本发明授权基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法，其特征在于，所述方法包括：基于两个航空器的碰撞区域的区域半径，获取以任一航空器的质心为球心的球形碰撞保护盒的保护盒半径；其中，所述碰撞区域是包裹航空器的最小球体区域；所述球形碰撞保护盒表示相应航空器的碰撞保护范围；所述保护盒半径为两个航空器对应的区域半径的和；针对任一航空器，在三维笛卡尔坐标系下，确定所述航空器的质心位置相对于另一航空器的质心位置的相对位置向量，并获取所述航空器在巡航阶段的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据；基于各航空器分别对应的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间的误差值，确定两个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩阵的特征值；采用预设的三自由度非中心卡方分布算法，对所述相对位置向量、相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩阵的特征值进行处理，得到两个航空器间的碰撞概率；其中，标称航迹数据包括标称速度、不同时间戳下的标称航迹点的位置经纬度和离地高度，实际飞行轨迹数据包括实际速度、不同时间戳下的实际飞行轨迹点的位置的经纬度和离地高度；基于各航空器分别对应的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间的误差值，确定两个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩阵的特征值，包括：针对任一航空器，在实际速度为标称速度的情况下，获取三维笛卡尔坐标系下不同坐标轴方向上，不同时间戳下实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值和相应的误差协方差；基于获取的两个航空器的误差协方差，构建相对位置误差矩阵；获取该相对位置误差矩阵的特征值；所述误差值包括x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值、y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值和z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值；所述误差协方差包括x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一方差、y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第二方差、z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第三方差；以及，x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一协方差，x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第二协方差，y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第三协方差；所述相对位置误差矩阵为3X3的协方差矩阵；其中，基于两个航空器的第一方差确定的第一相对方差、基于两个航空器的第二方差确定的第二相对方差和基于两个航空器的第三方差确定的第三相对方差为协方差矩阵的主对角线元素；基于两个航空器的第一协方差确定的第一相对协方差、基于两个航空器的第二协方差确定的第二相对协方差和基于两个航空器的第三协方差确定的第三相对协方差为协方差矩阵的非主对角线元素；获取的该相对位置误差矩阵的特征值的数量为3个，且均大于0；获取碰撞概率的计算公式表示为： 其中：为积分区间常数，表示计算小于等于阈值的碰撞概率的算法，P为碰撞概率，是相对位置误差矩阵的广义逆矩阵，指的是非中心化参数为的三自由度卡方分布，表示相对位置向量，表示相对位置向量进行转置后的向量；获取积分区间常数的计算公式表示为： 其中，表示三个不同的特征值，表示保护盒半径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。