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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利低空航空器对地面障碍物碰撞概率的确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119479388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510053162.X，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权低空航空器对地面障碍物碰撞概率的确定方法和装置是由霍志勤;王睿;江程鹏;罗喜伶;刘佳玲设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本低空航空器对地面障碍物碰撞概率的确定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种低空航空器对地面障碍物碰撞概率的确定方法和装置，涉及航空器碰撞领域，该方法包括：确定在三维笛卡尔坐标系下低空航空器的质心位置相对于地面障碍物的中心位置在经线方向、纬线方向和重力反方向对应的相对位置向量；基于低空航空器的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间的误差值，确定低空航空器与地面障碍物的相对位置误差矩阵；对重力反方向对应的相对位置向量和位置误差矩阵进行处理，得到重力反方向上的第一积分参数和第二积分参数；对经线方向与纬线方向对应的相对位置向量、第一积分参数和第二积分参数进行计算，得到低空航空器与地面障碍物的碰撞概率。本申请简化了复杂的三维积分运算，提升了计算效率与精度。

本发明授权低空航空器对地面障碍物碰撞概率的确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种低空航空器对地面障碍物碰撞概率的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取低空航空器在三维笛卡尔坐标系下巡航阶段的标称航迹数据、实际飞行轨迹数据、航空器质心的质心位置和地面障碍物的中心位置；确定所述质心位置相对于所述中心位置在经线方向、纬线方向和重力反方向对应的相对位置向量；基于低空航空器的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间的误差值，确定低空航空器与地面障碍物的相对位置误差矩阵；对所述重力反方向对应的相对位置向量和所述位置误差矩阵进行处理，得到重力反方向上的第一积分参数和第二积分参数；对所述经线方向与所述纬线方向对应的相对位置向量、所述第一积分参数和所述第二积分参数进行计算，得到低空航空器与地面障碍物的碰撞概率；其中，得到低空航空器与地面障碍物的碰撞概率，包括：采用二自由度非中心卡方分布和正态分布结合的碰撞概率算法，对所述经线方向与所述纬线方向对应的相对位置向量、所述第一积分参数和所述第二积分参数进行计算，得到低空航空器与地面障碍物的碰撞概率；所述碰撞概率算法表示为： 其中，为积分区间常数，表示计算小于阈值的碰撞概率的算法，P为碰撞概率，是经线方向和纬线方向的相对位置误差矩阵的广义逆矩阵；指的是非中心化参数为的二自由度卡方分布，，为经线方向的相对位置向量，为纬线方向的相对位置向量，表示对进行转置后的向量，为正态分布的累计概率密度函数，为第一积分参数，为第二积分参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。