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龙图腾网恭喜贵州大学申请的专利一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069624.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法是由周鹏;吴胜富;罗晋;张羽;张宏辉;安苏阳设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机路径规划技术领域，具体公开了一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法，获取山地模型信息，确定起点、终点坐标，生成复杂山地地图；通过对固定翼无人机的安全转弯半径和俯仰角进行约束设定，实现固定翼无人机更安全、高效的飞行；同时通过引入黄金正弦策略、Bernoulli混沌映射、动态自适应权重策略和自适应高斯‑柯西混合变异扰动策略，提高了算法区域性开拓和全域搜索能力以及收敛性能。通过对比改进的多策略蜣螂优化算法与基本蜣螂优化算法在8种基准测试函数上的算法性能，结果表明改进的多策略蜣螂优化算法有更快的收敛速度和稳定性。本专利的目的在于解决现有无人机航路规划方法存在全局搜索能力不足和收敛速度较慢的问题。

本发明授权一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法，其特征在于：包括以下步骤S100：获取山地模型信息，确定起点、终点坐标，生成复杂山地地图；S200：以安全转弯半径、俯仰角为约束条件，构建目标函数，设置最大迭代次数和蜣螂种群规模，固定翼无人机模型的目标函数构建如下：设固定翼无人机在运行中通过N个节点，坐标分别为（x1,y1,z1），x2,y2,z2，...,xN,yN,zN；S201:固定翼无人机航路总长度公式为： 式中，表示整个航路的总长度，是两个航路节点在x轴方向上的距离，是两个航路节点在y轴方向上的距离，是两个航路节点在z轴方向上的距离，N表示航路节点的总数；S202:固定翼无人机航路高度公式为： 式中，表示航路高度，表示第i个航路点的Z坐标，表示所有Z坐标的均值，N表示航路节点的总数；S203:固定翼无人机飞行安全转弯半径公式为： 式中，表示安全转弯半径，表示第i个航路段在X坐标上的变化量，表示第i个航路段在Y坐标上的变化量，表示第i个航路段在Z坐标上的变化量，表示第i+1个航路段在X坐标上的变化量，表示第i+1个航路段在Y坐标上的变化量，表示第i+1个航路段在Z坐标上的变化量,N表示航路节点的总数；S204:固定翼无人机飞行俯仰角公式为： s式中，是俯仰角，是两个航路节点在x轴方向上的距离，是两个航路节点在y轴方向上的距离，是两个航路节点在z轴方向上的距离；S205:总目标函数表达式： 式中，是各个目标函数的权重；S300：使用混沌映射初始化蜣螂位置；S400：根据目标函数在设定范围内计算所有个体的航路；S500：通过黄金正弦算法更新所有蜣螂的位置，检查蜣螂是否超出地图边界并对超出地图边界的蜣螂更新位置，直到所有蜣螂位置位于边界内；S600：引入上一代的全局最优解，使得当前位置同时受到前代位置和最优解的影响；更新当前最优解及其航路；加入了动态权重系数，系数和引入上一代的全局最优解的位置更新公式如下； 式中，为上代第维全局最优解；为随机数；为预警值；为安全值；S700：采用自适应高斯-柯西混合变异扰动策略对当前最优解进行扰动，生成新解；S800：判断是否已达到设置的迭代次数；若是，则停止迭代并返回最优航路；若否则返回步骤S400继续迭代，寻找最优航路。

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