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龙图腾网恭喜江苏开璇智能科技有限公司申请的专利一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111515921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010515784.7，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂是由鄢旋;储建华;李健;杨丽君设计研发完成，并于2020-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求。本发明整机重量轻，控制方式简便，臂展大，折叠尺寸小，能够内部穿线，稳定性高，制造和使用成本低，维护保养成本低。

本发明授权一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求；所述杆组件包括两个杆组和一个齿轮连接箱，其中：所述杆组件包括第一杆组、第二杆组和齿轮连接箱，所述第一杆组设置在所述电机驱动模组件上，所述齿轮连接箱设置在所述第一杆组上，所述第二杆组设置在所述齿轮连接箱上；所述第一杆组包括左侧第一连接杆、右侧第一连接杆和第一转轴连接件，所述第一转轴连接件设置在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆上；所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆结构相同，所述左侧第一连接杆呈管状，具体的，所述左侧第一连接杆为强度高重量轻的碳纤维管；所述第一转轴连接件包括第一转轴连接座和第一转轴，所述第一转轴设置在所述第一转轴连接座上；所述第一转轴连接座上设置有第二连接杆固定贯穿孔和第一转轴固定贯穿孔，所述第一转轴呈管状，所述第一转轴一端嵌装在所述第一转轴固定贯穿孔内；所述第一转轴连接件设置有四个，四个所述第一转轴连接件通过所述第二连接杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆两端上；所述左侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述驱动电机的转轴上，所述右侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述第一连接杆轴承内；所述齿轮连接箱上设置有第三连杆固定贯穿孔和齿轮传动贯穿孔，所述第三连杆固定贯穿孔设置有多个，多个所述第三连杆固定贯穿孔分布在所述齿轮连接箱两端，并且所述第三连杆固定贯穿孔内均嵌装有第二连杆轴承；所述齿轮传动贯穿孔设置有多个，多个所述齿轮传动贯穿孔均匀分布，所述齿轮传动贯穿孔内均嵌装有齿轮传动轴，所述齿轮传动轴呈管状；两个所述齿轮传动轴上均固定套装有齿轮，两个所述齿轮相互啮合，并且所述齿轮位于所述齿轮连接箱内；所述齿轮连接箱通过一个所述齿轮传动轴固定套装在所述左侧第一连接杆另一端上所述第一转轴上，使得齿轮能够随着第一转轴转动而转动，并且所述齿轮连接箱通过一个所述第二连杆轴承套装在所述右侧第一连接杆另一端的所述第一转轴上，使得所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆相互平行；所述第二杆组包括左侧第二连接杆、右侧第二连接杆和第二转轴连接件，所述第二转轴连接件设置在所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆上；所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆结构相同，所述左侧第二连接杆呈管状，具体的，所述左侧第二连接杆为强度高重量轻的碳纤维管；所述第二转轴连接件包括第二转轴连接座和第二转轴，所述第二转轴设置在所述第二转轴连接座上；所述第二转轴连接座上设置有第四连杆固定贯穿孔和第二转轴固定贯穿孔；所述第二转轴呈管状，所述第二转轴一端嵌装在所述第二转轴固定贯穿孔内；所述第二转轴连接件设置有四个，四个所述第二转轴连接件通过所述第四连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第二连接杆和所述右侧第二连接杆两端上；所述左侧第二连接杆一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴固定嵌装在所述齿轮连接箱上的另一个所述齿轮传动轴内，所述右侧第二连接杆一端上的所述第二转轴固定件通过所述第二转轴嵌装所述齿轮连接箱上的另一个所述第二连杆轴承内；所述杆组件设置有三个杆组和两个齿轮连接箱；其中：杆组件包括第一杆组、第二杆组、第三杆组、第一齿轮连接箱和第二齿轮连接箱，所述第一杆组一端设置在所述电机驱动模组件上，所述第一齿轮连接箱一端设置在所述第一杆组另一端上，所述第二杆组一端设置在所述第一齿轮连接箱另一端上，所述第二齿轮连接箱一端设置在所述第二杆组另一端上，所述第三杆组一端设置在所述第二齿轮连接箱另一端上，所述第三杆组另一端与所述载物台连接。

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