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龙图腾网恭喜阿里巴巴集团控股有限公司申请的专利一种惯导数据的修正方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114279439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011031223.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯导数据的修正方法、装置和系统是由赵瑞;崔斌设计研发完成，并于2020-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯导数据的修正方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种惯导数据的修正方法、装置和系统，该方法包括：基于惯性测量单元输出的测量数据，确定搭载惯性测量单元的运载体的惯导测量方向和惯导测量速度；在满足方向校准条件时，基于运载体的GNSS定位数据、路网数据或视觉定位数据，对惯导测量方向进行修正，修正得到的方向用于惯导方向和惯导位置推算；在满足速度校准条件时，基于运载体的GNSS定位数据，对惯导测量速度进行修正，修正得到的速度用于惯导位置推算；在满足位置校准条件时，基于GNSS定位数据、路网数据或者视觉定位数据，对惯导位置进行修正，修正得到的惯导位置用于惯导位置推算。本方法得到的各运动参数的精确度满足惯性导航需求，提高了导航的准确率。

本发明授权一种惯导数据的修正方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种惯导数据的修正方法，包括：基于惯性测量单元输出的测量数据，确定搭载所述惯性测量单元的运载体的惯导测量方向和惯导测量速度，所述测量数据包括陀螺仪数据和加速度计数据；在满足方向校准条件时，基于所述运载体的GNSS定位数据、路网数据或视觉定位数据，对所述惯导测量方向进行修正，修正得到的方向用于惯导方向和惯导位置推算；在满足速度校准条件时，基于所述运载体的GNSS定位数据，对惯导测量速度进行修正，修正得到的速度用于惯导位置推算；在满足位置校准条件时，基于GNSS定位数据、路网数据或者视觉定位数据，对惯导位置进行修正，修正得到的惯导位置用于惯导位置推算；其中，通过下述方式确定是否满足方向校准条件：基于惯性测量单元输出的陀螺仪数据，确定所述运载体是否稳定行驶；基于所述运载体的GNSS定位数据和路网数据，确定所述运载体是否沿直路行驶；基于所述运载体的GNSS定位数据，确定所述运载体的行驶速度是否高于预设的速度阈值；在所述运载体沿直路稳定行驶、行驶速度高于预设的速度阈值时，确定满足方向校准条件。

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