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龙图腾网恭喜赫尔实验室有限公司申请的专利生成控制障碍函数的方法、系统和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114868088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080081293.4，技术领域涉及：G05B9/02；该发明授权生成控制障碍函数的方法、系统和计算机程序产品是由B·N·海尔辛克;M·A·沃伦;C·塞拉诺设计研发完成，并于2020-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本生成控制障碍函数的方法、系统和计算机程序产品在说明书摘要公布了：公开了一种生成控制障碍函数的方法、系统和计算机程序产品。本公开涉及生成用于进行监测和验证的近似安全状况的自动化系统。描述了一种生成信息物理系统的安全状况的系统和方法，该信息物理系统具有状态空间S、动作空间A以及被标记为安全或不安全的轨迹数据。在操作中，该系统接收输入然后最小化损失函数，以使神经网络变为障碍函数。基于该障碍函数，该系统然后可以确定信息物理系统是否正在进入不安全状态，使得如果信息物理系统正在进入不安全状态，则使该信息物理系统启动操纵以使该信息物理系统处于安全状态。

本发明授权生成控制障碍函数的方法、系统和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种生成控制障碍函数的方法，所述控制障碍函数用于确保自主载具的安全状况，所述自主载具具有状态空间S、动作空间A以及被标记为安全或不安全的轨迹数据，所述方法包括以下动作：使一个或更多个处理器执行被编码在存储器上的指令，使得在执行所述指令时，所述一个或更多个处理器执行以下操作：接收输入，所述输入是离散动力学模型或连续动力学模型、状态空间数据点集合、神经网络hθ、初始安全函数L以及用于在给定动力学系统状态s下确定根据所述神经网络hθ是最佳的动作a的方法中的至少一者；如果离散动力学模型是所述输入的一部分，则最小化第一损失函数和第二损失函数然后继续进行，如果离散动力学模型不是所述输入的一部分，则继续进行；其中，所述第一损失函数最小化使得hθ≈L，并且其中，所述第二损失函数最小化使得其中将L替换为函数H0，H1，H2，…，Hk，其中， 其中，l表示损失函数，δ表示固定阈值，η表示障碍函数常数，k表示迭代数量，A表示动作集合，γ表示折扣因子，并且τ表示转移函数；通过以下方式将所述神经网络hθ细化成为控制障碍函数，即，最小化以使对于所有瞬时安全的xj∈D，使得hθxj＞0，并且对于所有不安全的xj∈D，hθxj≤0，其中，D表示用于学习近似障碍函数的数据集合，输出所述控制障碍函数；使用所述控制障碍函数确定所述自主载具是否正在进入不安全状态；以及当所述自主载具处于所述不安全状态时，使所述自主载具启动物理操作。

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