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龙图腾网恭喜比亚迪股份有限公司申请的专利半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111250046.5，技术领域涉及：B60G17/016；该发明授权半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆是由邵雄;李根;谢欣秦;张伟伟;滕仪宾设计研发完成，并于2021-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆，其中，半主动悬架控制方法包括以下步骤：通过惯性传感器检测车身的垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度；根据垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，并根据车身簧上垂向加速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向速度；根据车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和车轮位置对应的车身簧上垂向速度确定最佳阻尼系数；根据最佳阻尼系数对车轮位置对应的半主动减振器进行控制。由此，本实施例能够保证车辆操纵稳定性的同时，提高车辆的乘坐舒适性，使车辆能够适应多种不同的路况，并且，还可以降低车辆悬架的控制成本，充分提高用户体验。

本发明授权半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种半主动悬架控制方法，其特征在于，包括：通过惯性传感器检测车身的垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度；根据所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，并根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度确定所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度；根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度确定最佳阻尼系数；根据所述最佳阻尼系数对所述车轮位置对应的半主动减振器进行控制；根据所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，包括：确定所述惯性传感器与车身质心之间的偏移量；根据所述偏移量、所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度；根据所述偏移量确定所述惯性传感器设置在所述车身质心时，根据以下公式计算所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度： 其中，表示左前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示左后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示所述车身质心的垂向加速度，表示所述车身质心的俯仰角加速度，表示所述车身质心的侧倾角加速度，Bf表示所述左前车轮与所述右前车轮之间的距离，Br表示所述左后车轮与所述右后车轮之间的距离，a表示车辆前轮与所述车身质心之间的垂直距离，b表示车辆后轮与所述车身质心之间的垂直距离；根据以下公式计算所述最佳阻尼系数，包括：Ci＝Ki·fi+bi，其中，Ci为所述最佳阻尼系数，Ki为第一标定系数，bi为第二标定系数，fi根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度以及车身质量、车辆前轮与所述车身质心之间的垂直距离、车辆后轮与所述车身质心之间的垂直距离、车轮位置对应的悬架弹簧的刚度计算得到；根据以下公式计算fi，包括： 其中，i∈[FL，FR，RL，RR]，FL表示车辆的左前轮，FR表示车辆的右前轮，RL表示车辆的左后轮，RR表示车辆的右后轮，表示车轮位置对应的车身簧上垂向速度，其中，Gi表示车轮位置对应的悬架弹簧的刚度，Ms表示车身质量。

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