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龙图腾网恭喜湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种标定板、标定板识别方法、装置及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210054034.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定板、标定板识别方法、装置及计算机可读介质是由黄金;邹远兵;刘欢设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定板、标定板识别方法、装置及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种标定板、标定板识别方法、装置、设备及计算机可读介质。属于相机标定技术领域，解决现有技术中存在的标定板标定精度低、鲁棒性差的问题。包括：1、所述标定板上设置有沿行和列方向呈矩形阵列分布的第一同心圆环和第二同心圆环；所述第一同心圆环的数量至少包括分布在矩形阵列四角的四个及以上，所述第二同心圆环沿行和列方向分布在由所述第一同心圆环围成的区域；其中，所述第一同心圆环的最外圆半径大于所述第二同心圆环的最外圆半径，且任一相邻同心圆环的圆心在行和或列方向的距离相等。本发明可以支持多种场景下相机标定的工作，提高了各种环境下相机标定工作的稳定性以及精度，从而提高后续工作的精度。

本发明授权一种标定板、标定板识别方法、装置及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种标定板识别方法，其特征在于：所述标定板为平面标定板，所述标定板上设置有沿行和列方向呈矩形阵列分布的第一同心圆环和第二同心圆环；所述第一同心圆环的数量至少包括分布在矩形阵列四角的四个及以上，所述第二同心圆环沿行和列方向分布在由所述第一同心圆环围成的区域；其中，所述第一同心圆环的最外圆半径大于所述第二同心圆环的最外圆半径，且任一相邻同心圆环的圆心在行和或列方向的距离相等；所述方法，包括：根据相机拍摄所述标定板的平面图像；根据平面图像获取第一同心圆环的编号；根据椭圆检测算法获取平面图像中第一同心圆环和第二同心圆环的圆心坐标；根据第一同心圆环的圆心坐标计算平面图像转换成鸟瞰图的单应性矩阵；根据单应性矩阵对第二同心圆环进行投影变换，获取鸟瞰图并进行编号；所述第二同心圆环T的编号计算公式为： ； ； ；其中，、表示转鸟瞰图前第一同心圆环的圆心二维坐标，为第二同心圆环在平面图像中的坐标，H为平面图像到鸟瞰图的单应性矩阵；CHECKERBOARD表示包括平面图案的行数和列数两个信息；cols代表列；step表示的是相邻两个圆环中心之间的距离，包括x轴方向的距离和y轴方向的距离；为第二同心圆环在鸟瞰图中的坐标。

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