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龙图腾网恭喜秦弛道(上海)科技有限公司申请的专利交通摄像头参数获取方法、系统、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210327317.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权交通摄像头参数获取方法、系统、介质及电子设备是由邢舟设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本交通摄像头参数获取方法、系统、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种交通摄像头参数获取方法、系统、介质及电子设备；所述方法包括以下步骤：获取二维车辆轨迹和三维车辆轨迹；基于所述二维车辆轨迹和所述三维车辆轨迹计算交通摄像头参数；本发明涉及基于摄像头检测到的二维车辆轨迹与高精度的RTKGPS设备测得的三维地理空间“探头”车辆轨迹，通过优化算法为高精度交通摄像头求解参数；本发明以优化目标作为需要求解和优化的参数函数，通过计算相应的数学函数关系式来构建自动化摄像头参数求解器。

本发明授权交通摄像头参数获取方法、系统、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种交通摄像头参数获取方法，其特征在于，包括以下步骤：获取二维车辆轨迹和三维车辆轨迹；所述二维车辆轨迹为图像数据；所述三维车辆轨迹为GPS轨迹数据；基于所述二维车辆轨迹和所述三维车辆轨迹计算交通摄像头参数；所述交通摄像头参数包括：传感器朝向在水平地面上的投影的方位角传感器朝向与水平面之间的极角θ、传感器质心的地理空间纬度坐标rl、传感器质心的地理空间经度坐标rp及传感器质心距地面的海拔或高度ra；所述基于所述二维车辆轨迹和所述三维车辆轨迹计算交通摄像头参数的计算公式为： A3×3＝RT×K-1；B3×1＝RT×T3×1；其中，Ltotal表示总损失；表示局部损失，所述局部损失是基于所述图像数据上选择的参照点和所述GPS轨迹数据计算所得；i表示各所述参照点；表示所述参照点i在t时刻的变换三维空间位置的笛卡尔坐标；表示所述参照点i的变换位置与指数为j的所选线段之间的最短距离点的坐标；rmn表示传感器旋转矩阵的矩阵元素；R3x3表示所述旋转矩阵；下标“g”表示global全局坐标系下的坐标；采用平移矢量后，表示全局参考坐标系中的坐标；下标“l”表示局部传感器在参考坐标系中的坐标；表示所述参照点i的局部坐标；u和v分别表示分数形式的像素坐标；d表示像素深度；w和h分别表示传感器尺寸参数宽度和高度；f表示焦距；表示平移分量；K和K-1矩阵分别表示交通摄像头或传感器的固有投影矩阵及相应的逆矩阵；G矩阵表示地理坐标转换矩阵；p表示经度坐标；a表示高度坐标；A和B表示中间变量矩阵的符号；表示线段j的零阶系数；表示线段j的一阶系数；ui和vi分别表示第i个参照点对应到图像上的像素点的像素坐标；di表示第i个参照点的像素深度；表示二维图像坐标；表示三维地理空间坐标。

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